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栽苗機育苗移栽是農業生產過程中的一個重要技術環節，它具有對氣候的補償作用 和使作物生育提早的綜合效益，同時它可以充分利用光熱資源，其經濟效益和社會效益 均非常可觀。但是目前國內移栽機的送苗系統自動化程度不高，其控制系統總體上存在 著定位精度不高，柔性和可靠性差 ; 控制性能不穩定，智能化程度較低 ; 作業效率不高等 問題，這些問題亟待解決。 苗盤間歇式步進輸送定位系統在栽苗機的送苗系統中占有重要的地位，輸送定位的 精度能夠反映整個送苗系統的優劣。苗盤的輸送定位是靠步進電機控制完成的，也就是 說采取那種有效的控制方式對提高步進電機的輸送定位精度有重大意義。 本文首先介選擇了兩相式混合步進電機作為本系統的執行機構。其次介紹了兩相混 合式步進電機數學模型的發展過程并選擇以 Leanhouts 模型為參考對象，之后詳細列出 了本文所研究的兩相混合式步進電機的數學模型，并查閱了相關的參數。
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