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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>MIT Mini Cheetah等四足機器人用CAN節點盒

MIT Mini Cheetah等四足機器人用CAN節點盒

2022-12-28 | rar | 23.56 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

方案介紹

該電路板為適用于四足機器人的單腿CAN節點板,實現1路CAN與主控通訊下行控制三路關節電機的作用,主控通訊最大支持2Mhz能保證力控帶寬1Khz以上。

采用三路隔離電源和ISO1050隔離CAN通訊芯片,目前電路板支持EMMO驅動器和MIT關節電機驅動器通信協議,增加了熱插拔和自動總線復位、協議重啟的狀態機制,同時在底層采用SPI總線實現9Mhz的雙STM32 主從通訊 。

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