描述

RobUV Covid 終結者

介紹

在這里，我提出了我的想法，即具有長而靈活的脖子的四足機器人（狗和長頸鹿之間的一種嵌合體）作為針對covid的戰斗搶劫解決方案，為什么要使用狗的身體？因為四足動物和機器人在行走時非常穩定，幾乎可以在所有地方越過幾乎任何類型的障礙物（不像輪胎不能爬樓梯，或無法越過椅子或桌子或其他類型的障礙物），因此在以下方面取得了很大的優勢機動性、機動性、信心和穩定性和觸手式的長而靈活的脖子，因為它很長，可以到達角落，天花板區域，椅子和扶手椅之間，桌子上方和下方（以從其頭部發出的集中紫外線輻射）和同時在同一個頭上還有一個機器人操作夾子，也可以作為一種手，可以移動東西、拉椅子等。

原型說明

我的原型

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我會告訴你我沒有足夠的時間來完成項目所需的這么多工作，我主要需要將觸手頸部與四足動物的身體組裝起來

我的原型的四足體

正如你在gif 圖像中看到的那樣，我用它做的一些不同的測試是讓他坐起來，站起來，以及一個簡單的常規步行程序

臂頸

在另一個 gif 圖像中，您可以看到頸部活動性的第一個功能測試，該頸部將固定 UV LED 頭和用于處理物體的機器人夾具

功能與控制

我現在澄清一下，我的想法最初是通過帶有傳輸攝像頭的第一人稱視覺觀察器開始遠程控制機器人（稍后將使用人工智能控制機器人）以及當看到機器人看到的東西時他們會如何想象實時通過觀察者消除了機器人遠程飛行員的紫外線危險

使用 FPV，機器人的遠程飛行員可以免受紫外線照射

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我的想法是用我幾年前開發的控件來控制機器人，以一種簡單直觀的方式控制它：

注意：我即將發布與 PC (USB)、電子和機器人技術（串行輸出）兼容的無線 PC3 的最新和改進版本，敬請期待，以了解它何時發生！...

運作

為程序使用任務時間多路復用與 Systick 在微 STM32F401VC 上的發現

正如您在 main.c 程序中看到的那樣，我基本上生成了一個名為 outputpwm 的函數，它負責每 20 毫秒更新 12 個腿伺服電機的輸出數據，因為這是它處理的控制信號的周期，它不會感覺以大于 50hz 的頻率發送伺服電機的更新、更改或位置控制信號，因為它不會注意到它們或至少不正確

留下兩種方法來控制身體的 12 個電機：直接在其寄存器中以盡可能快地改變位置，或通過每毫秒接近其最終期望值的位置變量（通過中斷 systick）以降低執行速度并且機器人中的生澀序列更少，例如坐姿和站立序列

這是我在程序中分配的引腳列表，用于通過 PWM 控制腿的 12 個伺服電機

分配給伺服系統的引腳

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這是機器人所有腿中電機的枚舉：

電機枚舉

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電機 1是第一個并張開雙腿電機 2抬高和降低手臂與身體成一條直線電機 3相當于二頭肌和三頭肌，但由于杠桿重量的作用，放在肩膀上以減輕負荷

我借此機會提一下，用于制造支腿（漆成黑色的部分）的木材是輕木（與模型飛機相同），因此它既輕又堅固。

我澄清說，對于真實大小的機器人（約 2m），您還可以使用輕木板作為它們的腿，或中空碳纖維管和桿

我的機器人黃金法則：

將機器人系統設計得盡可能輕，減少不必要的自重

這個想法的另一個細節是，底座帶有發射器攝像頭（像球形機器人一樣有 2 個軸），前面將承載攝像頭，但在背面它將有 PIR 傳感器來檢測人類的存在，從而更好地理解了這句話“我的眼睛在脖子上”

正如我之前提到的：這是一個小型原型，我用長頸鹿頸觸手對我的四足動物設計進行了幾次功能測試，最終機器人的高度將從 1:80m 到 2m，它將配備高扭矩電機，以及碳纖維的剛性部分，或者在其有缺陷的輕木（由于其重量輕）中，最終規模機器人中最昂貴的將是高扭矩電機，但這種機器人設計將繼續“經濟”，成本為低于 $10, 000 美元的材料

保留上面已經提到的所有巨大優勢

最后說：我是電子和機器人的粉絲，我喜歡電子和機器人系統的設計和開發，我很想得到贊助來建造一個大尺寸的機器人，但即使我不收到它！...我會找到一種方法讓我的夢想成真，付出很多努力和對我所愛的事物的熱情我們將再次見到這個機器人的進化，或者很快在另一個項目中問候，下一次見