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馬特·奧布拉多維奇
SE 423 最終項目
本項目在三輪車上實現墻跟蹤。兩個測距紅外傳感器用于墻壁跟蹤。三個輪子中的兩個由編碼器驅動。它們的速度由閉環 PI 控制來調節。IR 傳感器具有 0 到 3 伏之間的模擬輸出。IR 傳感器連接到 TI 啟動板上的兩個 ADC。
因為只有 2 個 IR 傳感器，所以機器人只執行右墻跟隨。沿墻算法使用具有兩種狀態的狀態機。狀態是 WALL_FOLLOWING 和 LEFT_TURN。WALL_FOLLOWING 是默認狀態。在墻跟隨狀態下，PID 控制器控制機器人，使右側紅外傳感器到墻的距離保持不變。當前置紅外傳感器檢測到機器人前方有墻壁時，狀態機進入 LEFT_TURN 狀態。在 LEFT_TURN 狀態下，機器人將以恒定速度轉動，直到正面的 IR 傳感器看到機器人前方沒有墻壁，而右側的 IR 傳感器看到機器人右側的墻壁。當狀態機處于 WALL_FOLLOWING 狀態時，它能夠進行右轉，這意味著機器人可以進行左轉和右轉。
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