• L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)IC。這個(gè) 16 針雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以讓我們控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和速度；

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1 / 2 ? L293D 引腳布局。信用：components101.com

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• 12V直流電機(jī)；

• 12V電池組；

• arduino 的電源；

• 跳線(xiàn)和面包板。

電路

HC-06 將接收從主藍(lán)牙設(shè)備發(fā)出的串行數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)將通過(guò)連接到板的引腳 5 和 4 的接收/發(fā)送引腳 RX/TX 與 Arduino 通信。它的 GND 和 VCC 引腳將分別連接到 GND 和 +5V。

L293D 中的 H 橋?qū)⒃试S我們通過(guò)打開(kāi)或關(guān)閉一對(duì)開(kāi)關(guān)來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，其中 4 個(gè)開(kāi)關(guān)呈 H 形排列，因此得名。

信用：http://axotron.se/

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該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器還能夠以不同的速度驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電機(jī)，但本項(xiàng)目?jī)H使用一臺(tái)。

要啟用電機(jī)，請(qǐng)將“ Enable 1, 2 ”（引腳 1）和“ Vcc1 ”（引腳 16）連接到 +5V。將“ Vcc2 ”（引腳 8）連接到 12V 電池組的正極。將引腳 4、5、12 和 13 連接到 GND。將“輸入 1 ”（引腳 2）連接到 Arduino 的引腳 10，它將傳輸pwm2信號(hào)，將“輸入 2 ”（引腳 7）連接到引腳 9，用于pwm1. 在這些之間切換將允許我們切換旋轉(zhuǎn)方向。最后，將直流電機(jī)連接到輸出 1 和 2（引腳 3 和 6）。

電路示意圖（用 Fritzing 制作）。

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這是連接到面包板上時(shí)應(yīng)該是什么樣子的圖片：

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1 / 2 ?電路圖（在 Tinkercad 上制作）。

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該程序

已添加注釋以幫助解釋代碼，但可能需要更多說(shuō)明。

pwm1并且pwm2是相反的，并允許我們切換旋轉(zhuǎn)方向。應(yīng)用程序發(fā)送的串行數(shù)據(jù)是一個(gè)字符串，c，這是速度和方向數(shù)據(jù)的位置。為了完成這項(xiàng)工作，速度位于字符串c[1]的c[2]和c[3]中，這就是為什么它必須作為 3 位數(shù)字接收的原因。這就是為什么在應(yīng)用程序中，我們自定義滑塊以發(fā)送 100 到 255 之間的數(shù)字。然后可以將其映射到 Arduino 中的 [0:255] 下的新速度變量，如下所示：

new_speed = map(speed_value,100,255,0,255) 

然而，我們決定簡(jiǎn)單地從 speed_value 中減去 100，以使速度屬于區(qū)間 [0:155]，因?yàn)?155 對(duì)于我們的原型來(lái)說(shuō)已經(jīng)足夠快了。

#include
SoftwareSerial bt_ser(4,5); //connected to RX and TX pins for serial data communication
char c[6];
int i=0,speed_value=0,send_value;
#define pwm1     9   //input 2
#define pwm2    10   //input 1
boolean motor_dir = 0;
void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 bt_ser.begin(9600);
 pinMode(pwm1,   OUTPUT);
 pinMode(pwm2,   OUTPUT);
}
void loop()
{
  while(bt_ser.available())   //when data is transmitted
    {
      if(bt_ser.available()>0)
      {
        c[i] = bt_ser.read();   //reading the string sent from master device
        Serial.print(c[i]); 
        i++;  
      }
      if(c[i-1]=='N')    //if button is pressed
       {
         motor_dir = !motor_dir;     //toggle direction variable
         if(motor_dir)               //setting direction, pwm1 and pwm2 are opposites
           digitalWrite(pwm2, 0);
         else
           digitalWrite(pwm1, 0); 
       }
     }
      speed_value = (c[1]-48)*100+(c[2]-48)*10+(c[3]-48)*1;  //interpreting speed from string
      if(motor_dir)   //for a given direction
         {
           if(c[i-1]=='#'){   //if data has been transmitted from slider
             analogWrite(pwm1, speed_value-100);  //-100 so that when slider is on "0" speed is 0
             i=0;
           }
         }
       else{       //for opposite direction
         if(c[i-1]=='#'){
           analogWrite(pwm2, speed_value-100);
           i=0;
         }
       }
}   

該應(yīng)用程序

我們決定使用我們?cè)?Play 商店中找到的名為 Bluetooth Electronics 的應(yīng)用程序，因?yàn)樗峁┝藙?chuàng)建儀表板以及自定義儀表板上組件發(fā)送的數(shù)據(jù)或它們?nèi)绾蜗嗷ソ换サ倪x項(xiàng)。

創(chuàng)建的儀表板的屏幕截圖。

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為了創(chuàng)建這個(gè)界面，您需要編輯一個(gè)新的儀表板，并從編輯菜單中選擇一個(gè)滑塊、一個(gè)按鈕和一個(gè)文本框。

滑塊必須這樣編輯：

• 最小值：100

• 最大值：255

• 在滑塊更改時(shí)發(fā)送字符串

• 字符串以 : * 開(kāi)頭

• 字符串以 : # 結(jié)尾

按鈕應(yīng)該這樣編輯（釋放文本留空）：

• 新聞?wù)模篘

• 發(fā)布文本：

然后，您可以添加文本以闡明儀表板。

結(jié)果

我作為初學(xué)者學(xué)到的一些教訓(xùn)

在我們創(chuàng)建這個(gè)項(xiàng)目時(shí)，我獲得了一些我認(rèn)為可以與其他 Arduino 初學(xué)者分享的智慧，因?yàn)殡m然其中一些可能聽(tīng)起來(lái)很明顯，但對(duì)我來(lái)說(shuō)這是一條陡峭的學(xué)習(xí)曲線(xiàn)。

1. 使用在線(xiàn)提供的程序構(gòu)建項(xiàng)目時(shí)，始終確保調(diào)整代碼并對(duì)其進(jìn)行測(cè)試以了解所有部分的作用。我經(jīng)常剝離代碼以嘗試隔離某些功能并了解如何以不同的方式執(zhí)行它們，通過(guò)這樣做，我了解這些代碼的工作方式要好得多，并且能夠從它們中獲得靈感來(lái)自己創(chuàng)造一些新的東西，而不是只需復(fù)制和粘貼整個(gè)程序。

2. 這聽(tīng)起來(lái)很明顯，但我犯了很多次這個(gè)錯(cuò)誤：看起來(lái)相似的組件并不總是相同的！在使用晶體管和雙列直插式封裝（如 L293D）時(shí)，我尤其犯了這個(gè)錯(cuò)誤。手頭有類(lèi)似的組件，我嘗試構(gòu)建電路，但它們從未工作過(guò)，并且必須訂購(gòu)正確的組件才能使它們發(fā)揮作用。

3. 當(dāng)你卡在某件事上時(shí)，有針對(duì)性的互聯(lián)網(wǎng)研究可以解決大多數(shù)問(wèn)題，只是需要一些耐心閱讀和理解，無(wú)論是關(guān)于代碼元素還是電子元件。

結(jié)論

如果您受到啟發(fā)來(lái)構(gòu)建這個(gè)項(xiàng)目，我建議您隨意修改它以更好地滿(mǎn)足您的目標(biāo)并了解有關(guān)如何創(chuàng)建自己的 Arduino 項(xiàng)目的更多信息。由于它是電動(dòng)滑板電機(jī)控制系統(tǒng)的原型，以下是我們認(rèn)為可以實(shí)施的一些潛在想法和示例：

• 開(kāi)/關(guān)開(kāi)關(guān)；

• 在能夠激活反向按鈕之前將滑塊拖動(dòng)到“0”位置的要求；

• 剎車(chē)命令（逐漸停止，而不是從關(guān)閉或倒車(chē)按鈕立即停止，或者必須手動(dòng)逐漸降低速度）；

• 甚至創(chuàng)建您自己的移動(dòng)應(yīng)用程序來(lái)控制電機(jī)，因?yàn)槲覀兪褂昧藨?yīng)用程序商店中提供的一個(gè)。麻省理工學(xué)院應(yīng)用程序發(fā)明者似乎是創(chuàng)建此類(lèi)應(yīng)用程序的好平臺(tái)；

• 手持遙控器也可以代替手機(jī)，如果是電動(dòng)滑板，肯定是更安全的選擇；

• 我們還認(rèn)為，在滑板甲板上添加一個(gè)壓力傳感器可以在用戶(hù)摔倒時(shí)實(shí)現(xiàn)緊急停止，盡管遙控器和 Arduino 之間的距離讀數(shù)也可以實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)，一旦遙控器/用戶(hù)停止它太遠(yuǎn)。

永遠(yuǎn)記住是安全的，這只是電動(dòng)滑板電機(jī)控制系統(tǒng)的一個(gè)小規(guī)模原型，我們沒(méi)有嘗試在實(shí)際中使用它，我們不建議將其用于此目的，因?yàn)樗唇?jīng)測(cè)試真正的滑板，可能很危險(xiǎn)。

我們希望這對(duì)您有所幫助，并且您會(huì)在該項(xiàng)目中獲得樂(lè)趣！