PID算法詳解及實例分析

#include

using namespace std;

struct _pid{
? ?float SetSpeed; //定義設定值
? ?float ActualSpeed; //定義實際值
? ?float err; //定義偏差值
? ?float err_last; //定義上一個偏差值
? ?float Kp,Ki,Kd; //定義比例、積分、微分系數
? ?float voltage; //定義電壓值（控制執行器的變量）
? ?float integral; //定義積分值
}pid;

void PID_init(){
? ?printf("PID_init begin \n");
? ?pid.SetSpeed=0.0;
? ?pid.ActualSpeed=0.0;
? ?pid.err=0.0;
? ?pid.err_last=0.0;
? ?pid.voltage=0.0;
? ?pid.integral=0.0;
? ?pid.Kp=0.2;
? ?pid.Ki=0.015;
? ?pid.Kd=0.2;
? ?printf("PID_init end \n");
}

float PID_realize(float speed){
? ?pid.SetSpeed=speed;
? ?pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
? ?pid.integral+=pid.err;
? ?pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
? ?pid.err_last=pid.err;
? ?pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
? ?return pid.ActualSpeed;
}

int run_pid(){
? ?printf("System begin \n");
? ?PID_init();
? ?int count=0;
? ?while(count<1000) {
? ? ? ?float actual_speed=PID_realize(200.0);
? ? ? ?printf("count is: %d, actual_speed is: %f\n", count, actual_speed);
? ? ? ?count++;
? ?}
? ?return 0;
}

int main(int argc, char const *argv[])
{
? ?run_pid();
? ?return 0;
}
?