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針對四旋翼飛行器，設計并實現了一種基于 STM32 的微型飛行控制器． 以新型 ARM Cortex-M3 內核微處理器 STM32 作為計算控制單元，對飛行控制器進行了模塊化設計，包括主控、慣性測量、執行驅動等單元模塊． 給出了系統軟件設計流程，研究了一種基于分布式融合濾波器的飛行姿態解算方法，并針對四旋翼飛行器的控制特點設計了控制律． 實驗表明控制器方案合理有效。
四旋翼飛行器的基本結構如圖 1 所示。
四旋翼飛行器的 4 只旋翼安裝于十字形機體的4 個頂點位置，分為順時針旋轉（ 1、3） 和逆時針旋轉（ 2、4） 2 組． 當 4 只旋翼轉速相等時，相互間抵消反扭力矩; 同時增加或減小 4 只旋翼的轉速可實現上升或下降 運 動; 當 1 號 與 3 號旋翼轉速增加（ 減?。?，2 號和 4 號轉速不變，飛行器實現偏航． 當 1 號和 3 號旋翼轉速固定，2 號旋翼轉速增加（ 減小） ，4號旋翼轉速減?。?增加） ，飛行器實現向左（ 向右）飛行． 當 2 號和 4 號旋翼轉速固定，1 號旋翼轉速增加（ 減?。?，3 號旋翼轉速減小（ 增加） ，飛行器實現后退（ 前進）飛行。
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