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局部錯誤，全局通知是CAN總線錯誤類型中較為典型的一種，如何通過錯誤報文及波形快速定位錯誤原因呢？本文結合現場實測案例簡要分析。
一、CAN總線錯誤簡介
在CAN總線中存在5種錯誤類型，如圖1所示：它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區別、產生的原因。
圖1 5種錯誤類型
位錯誤：向總線送出一位的某個節點同時也在監視總線，當監視到總線位的電平和送出的電平不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區的填充位流期間或應答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認為是錯誤位。
填充錯誤：在使用位填充方法進行編碼的報文中（幀起始到CR序列），出現了第6個連續相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。
CRC錯誤：CRC序列是由發送器CRC計算的結果組成的。接收器以和發送器相同的方法計算CRC。如果計算的結果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。
格式錯誤： 當固定格式的位區中（如CRC認可位、ACK認可位、幀結束位）出現一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。
應答錯誤：在應答間隙，每一個接收端都會向總線回一個顯性位，如果發送端在ACK場檢測不到顯性位應答，將產生應答錯誤。
當出現5種錯誤類型之一時，發送或接收節點將發送錯誤幀。其中錯誤幀 又分主動錯誤幀和被動錯誤幀。
一、CAN總線錯誤簡介
在CAN總線中存在5種錯誤類型，如圖1所示：它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區別、產生的原因。
圖1 5種錯誤類型
位錯誤：向總線送出一位的某個節點同時也在監視總線，當監視到總線位的電平和送出的電平不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區的填充位流期間或應答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認為是錯誤位。
填充錯誤：在使用位填充方法進行編碼的報文中（幀起始到CR序列），出現了第6個連續相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。
CRC錯誤：CRC序列是由發送器CRC計算的結果組成的。接收器以和發送器相同的方法計算CRC。如果計算的結果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。
格式錯誤： 當固定格式的位區中（如CRC認可位、ACK認可位、幀結束位）出現一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。
應答錯誤：在應答間隙，每一個接收端都會向總線回一個顯性位，如果發送端在ACK場檢測不到顯性位應答，將產生應答錯誤。
當出現5種錯誤類型之一時，發送或接收節點將發送錯誤幀。其中錯誤幀 又分主動錯誤幀和被動錯誤幀。
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