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在APM飛控系統(tǒng)中，采用的是兩級PID控制方式，第一級是導(dǎo)航級，第二級是控制級，導(dǎo)航級的計(jì)算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函數(shù)中，控制級集中在fastloop( )的stabilize( )函數(shù)中。導(dǎo)航級PID控制就是要解決飛機(jī)如何以預(yù)定空速飛行在預(yù)定高度的問題，以及如何轉(zhuǎn)彎飛往目標(biāo)問題，通過算法給出飛機(jī)需要的俯仰角、油門和橫滾角，然后交給控制級進(jìn)行控制解算?？刂萍壍娜蝿?wù)就是依據(jù)需要的俯仰角、油門、橫滾角，結(jié)合飛機(jī)當(dāng)前的姿態(tài)解算出合適的舵機(jī)控制量，使飛機(jī)保持預(yù)定的俯仰角，橫滾角和方向角。最后通過舵機(jī)控制級set_servos_4( )將控制量轉(zhuǎn)換成具體的pwm信號量輸出給舵機(jī)。值得一提的是，油門的控制量是在導(dǎo)航級確定的?？刂萍壷胁粚τ烷T控制量進(jìn)行解算，而直接交給舵機(jī)控制級。而對于方向舵的控制，導(dǎo)航級并不給出方向舵量的解算，而是由控制級直接解算方向舵控制量，然后再交給舵機(jī)控制級。以下，我剔除了APM飛控系統(tǒng)的細(xì)枝末節(jié)，僅僅將飛控系統(tǒng)的重要語句展現(xiàn)，只淺顯易懂地說明APM飛控系統(tǒng)的核心工作原理。
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