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本文借助某款轎車的部分技術參數，設計一個基于汽車橫擺角速度的模糊自適應PID控制器。首先建立汽車的理想二自由度參考模型，使其能比較真實的反映汽車的動力學特性。然后結合PID控制理論，以車輛轉向行駛狀態作為參考，設計PID控制器。進而應用Matlab/Simulink仿真軟件，構建汽車橫擺角速度PID控制的虛擬仿真平臺，實現汽車橫擺角速度PID控制器的虛擬仿真調試。
汽車的安全性能對人類生命和財產安全的影響是不言而喻的。汽車行駛的安全性很大程度上依賴于橫擺和側傾動力學，尤其是橫擺穩定性。橫擺穩定性的喪失將使汽車失去轉向能力或引起汽車的劇烈回轉。汽車失去橫擺穩定性是一種高發并且很危險的交通事故。德國奧迪公司的統計數據［1］表明，在80 km/h到100 km/h 的車速下行駛的汽車發生的交通事故中，幾乎有40%的事故與汽車失去橫擺穩定性有關；隨著車速的提高，由汽車失穩引起的交通事故所占的比例也提高，并且當車速超過160 km/h 時基本上所有的事故都與汽車失穩有關。因此，通過主動控制提高汽車的橫擺穩定性對提高汽車的行駛安全性具有重要的意義。
汽車橫擺角速度，作為橫擺穩定性的主要控制變量之一，對其進行PID 自動控制，這可以明顯改善汽車的橫擺穩定性，進而有效地提高汽車的行駛安全性。本文研究的基本思路是首先建立基于汽車轉向的簡化模型——二自由度模型，使其能比較真實地反映汽車的動力學特性；然后，基于模糊控制理論進行PID 控制器設計并用Matlab 軟件建立橫擺角速度PID 控制器模型；最后在Simulink 環境下進行系統仿真。
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