主要討論了四旋翼飛行器的姿態(tài)穩(wěn)定性。經(jīng)過適當(dāng)假設(shè)和部分簡(jiǎn)化建立了懸停姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)懸停姿態(tài)模型進(jìn)行了仿真分析，在開環(huán)控制的前提下分析了結(jié)構(gòu)增穩(wěn)和橡筋阻尼方法對(duì)飛行器平臺(tái)姿態(tài)穩(wěn)定性的影響，并提出了一種開環(huán)控制下實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定懸停的策略。

　　四旋翼飛行器由于能夠垂直起降 ，自由懸停 ，可適應(yīng)于各種速度及各種飛行剖面航路 的飛行狀況。四旋翼飛行器的這些優(yōu)勢(shì)決定了其廣泛的應(yīng)用范圍，不但具有一般戰(zhàn)場(chǎng)需要的各種作戰(zhàn)功能，比如偵察監(jiān)視，為其他作戰(zhàn)武器指示 目標(biāo)等 ，還可以參加未來戰(zhàn)場(chǎng)上無處不在 的對(duì)抗活 動(dòng)一電子戰(zhàn)，甚至可 以作 為武器投放平 臺(tái)直接參 與戰(zhàn)斗。目前國外四旋翼飛行器的研究方興未艾 ，美國、日本、法國等均有此類概念研究項(xiàng)目。

　　四旋翼飛行器利用四個(gè)軸平行驅(qū)動(dòng)裝置為平臺(tái)提供垂直動(dòng)力來實(shí)現(xiàn)垂直起降、空中懸停。其四個(gè)旋翼交叉成 十字分布 ，兩對(duì)槳的運(yùn)動(dòng)方向相反 ，通過對(duì)不 同旋翼轉(zhuǎn)速 的控制即可實(shí)現(xiàn)飛行器升力的控制 ，并最終實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng) 的控制 （圖2）。實(shí)現(xiàn)上述所有運(yùn)動(dòng)的控制基礎(chǔ)是 四旋翼飛行器的穩(wěn)定懸停。為了對(duì)平臺(tái)穩(wěn)定懸停的機(jī)理進(jìn)行研究 ，下面將對(duì)飛行器平臺(tái)進(jìn)行建模分析 ，討論可行的增穩(wěn)策略。