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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>冗余機械臂運動學逆解研究

冗余機械臂運動學逆解研究

2018-03-26 | rar | 1.11 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  針對冗余自由度機械臂逆運動學求解的難題,提出了一種基于RBF神經網絡的新方法。針對一款新型的七軸冗余機械臂,建立了機械臂的正運動學方程,提出了一種基于加權最小二乘法的“最佳柔順性”規則,基于此規則運用遺傳算法求解了全局最優解,由此得到了訓練神經網絡的樣本數據,對神經網絡進行了訓練,使網絡達到了穩定狀態。設計了仿真和實驗對RBF神經網絡進行了測試,分析了神經網絡的性能。研究結果表明,該RBF神經網絡精度高、收斂速度快,從而為任意冗余機械臂逆解求解提供了一種新方法。

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