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伴隨著機械制造、材料研發和控制技術的高速發展以及仿生學的深入研究，軟體機器人得到了越來越多的關注。相對于剛性機器人而言，軟體機器人具有在非結構復雜環境中與難以用準確的數學模型加以描述的復雜多變對象進行交互作業的能力，而且這類軟體機器人一般具有充分的柔順性、適應性、超冗余或無限自由度，甚至可以任意改變自身形狀和尺寸以適應環境和目標。
針對軟體機器人結構化分析困難的問題，對軟體機器人氣腔耦合結構、嵌入式加強材料以及充氣狀態下的彎曲變形等方面進行了研究，提出了一種新型的長臂式仿生軟體機器人結構，該結構為多腔、多節耦合，可以實現任意方向的大范圍彎曲。通過力矩平衡方程建立了長臂式仿生軟體機器人的靜態模型及主動彎曲數學模型，并實現了基節的各個力矩的數值化近似求解。采用上、下位機控制思想，基于ITV氣壓比例閥搭建了實驗平臺并設計、制作了軟體機器人樣機進行測試。研究結果表明，彎曲運動實驗結果與仿真曲線基本一致，由此驗證了理論模型的正確性。
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