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針對永磁直線同步電機（ PMLSM）運行時易受端部效應(yīng)、摩擦力、負載擾動、參數(shù)變化等不確定性因素的影響而難以達到高精度跟蹤控制的問題，提出一種基于迭代學習與有限沖擊響應(yīng)（ FIR）濾波器的控制方案。PMLSM伺服系統(tǒng)執(zhí)行重復任務(wù)時，迭代學習控制（ILC）可有效地抑制重復性擾動，具有很高的控制精度，但執(zhí)行非重復性任務(wù)時很難獲得較高的控制精度。為了進一步改善基于ILC的PMLSM伺服系統(tǒng)運行迭代1次的跟蹤精度，利用ILC的輸出信息來設(shè)計FIR濾波器，進而用FIR濾波器來代替ILC，使控制系統(tǒng)達到最優(yōu)的ILC，以提高系統(tǒng)的跟蹤精度。采用滑模控制（SMC）對FIR濾波器進行補充，使位置誤差快速收斂到一定的界限內(nèi)，以提高系統(tǒng)的抗擾能力。實驗結(jié)果表明，所提出的控制方案使系統(tǒng)具有很高的位置跟蹤精度和很強的魯棒性。
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