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為了解決三自由度Delta機(jī)器人工作空間的仿真問(wèn)題，在總結(jié)已有的Delta機(jī)器人工作空間仿真方法的基礎(chǔ)上，基于Matlab和Catia提出了三種具有代表性的Delta機(jī)器人工作空間仿真方法，以實(shí)驗(yàn)室已有的三自由度Delta機(jī)器人為研究對(duì)象，按照其結(jié)構(gòu)參數(shù)使用三種方法進(jìn)行工作空間的仿真，對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析，用實(shí)驗(yàn)室實(shí)物測(cè)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明：三種仿真方法得到的工作空間相同，說(shuō)明三種仿真方法都是可行的，其中基于Matlab位置正解法的仿真方法具有主動(dòng)桿輸入角度范圍可調(diào)的優(yōu)點(diǎn)，仿真結(jié)果與實(shí)驗(yàn)室測(cè)量數(shù)據(jù)吻合度最高，將主動(dòng)桿輸入角度逐步增大并使用該方法進(jìn)行仿真發(fā)現(xiàn)：工作空間由下至上，由中心至邊緣，沿三根主動(dòng)桿方向，逐漸增加，直至完整。
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