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水下結(jié)構(gòu)檢測(cè)與清污機(jī)器人是有纜遙控水下機(jī)器人（Remotely Operated Vehicle．ROV）的一種，它具有機(jī)動(dòng)靈活、動(dòng)力充沛、作業(yè)深度大、續(xù)航力強(qiáng)和環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于水下觀察、海洋勘探、海洋平臺(tái)的安裝與維修、海洋管線的鋪設(shè)與檢修以及水下考占等作業(yè)。ROV通過臍帶纜與水面聯(lián)系，既需要執(zhí)行傳統(tǒng)的水下任務(wù)，又可實(shí)現(xiàn)近距離結(jié)構(gòu)檢測(cè)，以及水下結(jié)構(gòu)物、堤壩、船底等清污作業(yè)。因此，開展水下結(jié)構(gòu)檢測(cè)與清污機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究對(duì)于海洋工程的發(fā)展具有十分重要的意義。
文中研制一種面向海洋工程水下結(jié)構(gòu)檢測(cè)與清污的新型有纜遙控水下機(jī)器ROV，該ROV是一種多功能、模塊化、模態(tài)切換ROV。本文將重點(diǎn)介紹ROV的總體設(shè)計(jì)，模態(tài)切換模塊機(jī)械設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，整體淵試與實(shí)驗(yàn)幾方面。
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