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無人機憑借結構穩(wěn)定、可操作性高、無人駕駛等特點，在航拍勘測、目標定位跟蹤等領域獲得了廣泛應用。在利用無人機對地面／海上等目標的定位與跟蹤、無人機白身位姿控制、無人機測量、無人機自主降落等問題中，無人機白身位姿的確定，成為研究的前提，是不可同避的一大難題。
目前，無人機白身的位姿信息主要依靠CPS和IMU獲取。CPS受環(huán)境與氣候的干擾嚴重，尤其在室內，無人機無法接收到GPS信號，因此無法獲取白身的位置信息。而IMU是根據(jù)加速度計和陀螺儀的姿態(tài)變化積分獲取位姿信息的。實際應用中會產(chǎn)生累積誤差從而降低位姿估計的精度。隨著CCD器材等視覺傳感器的制作丁藝日趨精良，利用視覺傳感器獲取的信息進行位姿估計成為一種有利的替代手段。
基于視覺的無人機位姿估計，減少了攜帶的設備且價格低；同時，視覺信號穩(wěn)定，魯棒性強，不存在累積誤差。利用視覺信息實現(xiàn)無人機的位姿估計，無疑是實現(xiàn)無人機白主位姿估計的又一有力技術手段，尤其是在室內無法獲取CPS信號的區(qū)域。
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