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機械臂的控制-------------控制器1.位置控制機器人最傳統(tǒng)，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0誤差來達(dá)到指定位置或以0誤差跟隨指定軌跡。普通的位置控制，是控制機器人末端到指定的地點（讓機械臂向前運動1cm，就是運動1cm）。這種控制在涉及到接觸作業(yè)時就會產(chǎn)生麻煩，因為現(xiàn)實環(huán)境是充滿各種誤差的，位置上很小的誤差，經(jīng)過大剛度的放大會產(chǎn)生很大的接觸力，誤差被放大。在位置精度要求高的且環(huán)境剛度很大時，位置出現(xiàn)誤差，環(huán)境剛度也很大，就會出現(xiàn)硬碰硬，例如機械臂去開門，若門和機械臂的硬度都很大，此時開
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