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摘要MPU6050是一種非常流行的空間運動傳感器芯片，可以獲取器件當前的三個加速度分量和三個旋轉角速度。由于其體積小巧，功能強大，精度較高，不僅被廣泛應用于工業，同時也是航模愛好者的神器，被安裝在各類飛行器上馳騁藍天。MPU6050的數據是有較大噪音的，若不進行濾波會對整個控制系統的精準確帶來嚴重影響。MPU6050芯片內自帶了一個數據處理子模塊DMP，已經內置了濾波算法，在許多應用中使用DMP輸出的數據已經能夠很好的滿足要求。移植過程移植需要官方代碼dmpKey.hdmpmao.hinv.
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