直流電動機轉速N的表達式為：N=U-IR/Kφ

　　由上式可得，直流電動機的轉速控制方法可分為兩類：調節勵磁磁通的勵磁控制方法和調節電樞電壓的電樞控制方法。其中勵磁控制方法在低速時受磁極飽和的限制，在高速時受換向火花和換向器結構強度的限制，并且勵磁線圈電感較大，動態響應較差，所以這種控制方法用得很少。現在，大多數應用場合都使用電樞控制方法。

　　對電動機的驅動離不開半導體功率器件。在對直流電動機電樞電壓的控制和驅動中，對半導體器件的使用上又可分為兩種方式：線性放大驅動方式和開關驅動方式。

　　線性放大驅動方式是使半導體功率器件工作在線性區。這種方式的優點是：控制原理簡單，輸出波動小，線性好，對鄰近電路干擾小；但是功率器件在線性區工作時由于產生熱量會消耗大部分電功率，效率和散熱問題嚴重，因此這種方式只用于微小功率直流電動機的驅動。絕大多數直流電動機采用開關驅動方式。開關驅動方式是使半導體器件工作在開關狀態，通過脈寬調制PWM來控制電動機電樞電壓，實現調速。在PWM調速時，占空比α是一個重要參數。以下3種方法都可以改變占空比的值。

　　（1）定寬調頻法這種方法是保持t1不變，只改變t2，這樣使周期T（或頻率）也隨之改變。

　　（2）調頻調寬法這種方法是保持t2不變，只改變t1，這樣使周期T（或頻率）也隨之改變。

　　（3）定頻調寬法這種方法是使周期T（或頻率）保持不變，而同時改變t1和t2。

　　前兩種方法由于在調速時改變了控制脈沖的周期（或頻率），當控制脈沖的頻率與系統的固有頻率接近時，將會引起振蕩，因此這兩種方法用得很少。目前，在直流電動機的控制中，主要使用定頻調寬法。直流電動機雙極性驅動可逆PWM控制系統雙極性驅動則是指在一個PWM周期里，作為在電樞兩端的脈沖電壓是正負交替的。雙極性驅動電路有兩種，一種稱為T型，它由兩個開關管組成，采用正負電源，相當于兩個不可逆控制系統的組合。但由于T 型雙極性驅動中的開關管要承受較高的反向電壓，因此只用在低壓小功率直流電動機驅動。