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小時(shí)候玩的四驅(qū)車，給直流馬達(dá)接通電源就嗤嗤的跑出去了。電機(jī)種類眾多，就屬控制直流電機(jī)最簡(jiǎn)單，只要對(duì)調(diào)正負(fù)極就能改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向。另外，直流電機(jī)負(fù)載能力強(qiáng)，適合做越野車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。為了做可調(diào)速的越野車，就有了這篇文章。
電源電壓輸出是固定的，電機(jī)的轉(zhuǎn)速也因此是固定的，為了調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，就得改變電源電壓的輸出（為嘛要改變電機(jī)轉(zhuǎn)速？舉個(gè)簡(jiǎn)單的列子，雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車-一邊一個(gè)電機(jī)-如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向？讓兩邊輪胎上的速度不同即可）。how？用PWM調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。電源電壓在此處就是51MCU的引腳輸出，4.5-5V，只要在引腳上產(chǎn)生頻率可調(diào)的波形即可。假設(shè)在一個(gè)周期內(nèi)，就10ms 吧，前5ms引腳輸出高電平，后5ms引腳輸出低電平，周而復(fù)始，引腳上輸出50%占空比的穩(wěn)定方波；再改改，前2ms輸出高電平，后8ms輸出低電平，引腳上輸出20%占空比的穩(wěn)定方波。
MCU產(chǎn)生周期性事件很簡(jiǎn)單，用定時(shí)器定時(shí)產(chǎn)生中斷即可。一般差不多一下形式：
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