舵機，又稱伺服馬達，是一種具有閉環控制系統的機電結構。舵機主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構成。其工作原理是由控制器發出PWM（脈沖寬度調制）信號給舵機，經電路板上的IC處理后計算出轉動方向，再驅動無核心馬達轉動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器（電位器）返回位置信號，判斷是否已經到達設定位置，一般舵機只能旋轉180度。

　　舵機有3根線，棕色為地，紅色為電源正，橙色為信號線，但不同牌子的舵機，線的顏色可能不同，請大家注意。

　　舵機的轉動位置是靠控制PWM（脈沖寬度調制）信號的占空比來實現的，標準PWM（脈沖寬度調制）信號的周期固定為20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脈沖寬度和舵機的轉角-90°～90°相對應。注意，由于舵機牌子不同，其控制器解析出的脈沖寬度也不同，所以對于同一信號，不同牌子的舵機旋轉的角度也有所差別。

　　A：：：：B數字口電源切換跳線，當A跳線短路帽插上時，這時B數字口電源使用的是Arduino上的5V供電，僅提供800mA電流；當B數字口用于驅動大電流器件時（如舵機），由于舵機電流較大，這時就需要外部電源供電，由K電源接線柱接入，A跳線短路帽需要拔掉；當Arduino需要5V電池供電時，可以由K電源接線柱接入，A跳線短路帽插上。

　　B：：：：數字擴展口，插針定義從上至下為：數字IO口，5V，地（符合舵機線序）。 C：：：：串口選擇跳線，當需要使用RS485功能時，3個短路帽插到上面；當需要使用APC220無線數傳時，3個短路帽插到下面；當需要下載程序時，請拔掉短路帽。

　　D：：：：RS485串口接口，C串口選擇跳3個短路帽插到上面時有效。

　　E：：：：模擬擴展口，插針定義從上至下為：5V，地，數字IO口（符合GP2D12線序）。 F：：：：復位按鈕。

　　G：：：：5個VIN電源口，與Arduino的VIN相通。

　　H：：：：電源指示燈。 I：APC220無線數傳接口，C串口選擇跳3個短路帽插到下面時有效。

　　J：：：：6個PWM接口，將數字口上的6個PWM單獨引出來，插針定義從上至下為：PWM，地，5V。

　　K：：：：大電流器件獨立電源接口，當接入電源時，請拔掉A跳線短路帽。

　　本實驗需要擴展板一個，舵機3只。由于只是做演示用，舵機5v電源就暫時使用Arduino上的，但不可長時間使用，因為多個舵機轉動時電流比較大，Arduino上的電源芯片可能會因過熱而保護甚至損壞，Arduino電源選擇跳線需要接到外部供電，不可使用USB供電。這時就需要從K數字端口外部電源輸入端供電，電源電壓為5V，拔掉A跳線短路帽。可以使用5V開關電源供電或4-5節充電電池供電。