本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是全國(guó)大學(xué)電子設(shè)計(jì)大賽使用單片機(jī)設(shè)計(jì)的智能小車資料合集免費(fèi)下載主要內(nèi)容包括了：程序，報(bào)告，流程圖，管腳說(shuō)明，題目等。

　　設(shè)計(jì)分為5 個(gè)模塊：前輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路、后輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路、軌跡探測(cè)模塊、障礙物探測(cè)模塊、光源探測(cè)模塊。前輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路用于轉(zhuǎn)向控制；后輪PWM 驅(qū)動(dòng)電路用于方向和速度控制；探測(cè)模塊利用三個(gè)光感元件，對(duì)黑色軌道進(jìn)行尋跡；障礙物探測(cè)模塊用于對(duì)兩個(gè)障礙物進(jìn)行探測(cè)；光源探測(cè)模塊利用三個(gè)光敏電阻制成，用于尋光并確定光源角度，以期獲得較為精確的轉(zhuǎn)向值。繞障方案利用障礙物較低這個(gè)重要條件，在C 點(diǎn)出發(fā)后，先利用光敏電阻獲得光源的方向是本設(shè)計(jì)的一大特色。

　　1．軌跡探測(cè)模塊設(shè)計(jì)與比較

　　方案一、使用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)。

　　由于所采用光電傳感器實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。在使用過(guò)程極易出現(xiàn)問(wèn)題，而且容易因?yàn)樵摬考斐烧麄€(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案。

　　方案二、利用兩只光電開(kāi)關(guān)。

　　分別置于軌道的兩側(cè)，根據(jù)其接受到白線的先后來(lái)控制小車轉(zhuǎn)向來(lái)調(diào)整車向，但測(cè)試表明，如果兩只光電開(kāi)關(guān)之間的距離很小，則約束了速度，如果著重于小車速度的提升，則隨著車速的提升，則勢(shì)必要求兩只光電開(kāi)關(guān)之間的距離加大，從而使得小車的行駛路線脫離軌道幅度較大，小車將無(wú)法快速完成準(zhǔn)確的導(dǎo)向從而有可能導(dǎo)致尋跡失敗。

　　方案三、用三只光電開(kāi)關(guān)。

　　一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng)置于中間的一只光電開(kāi)關(guān)脫離軌道時(shí)，等待外面任一只檢測(cè)到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開(kāi)關(guān)重新檢測(cè)到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)表明，雖然小車在尋跡過(guò)程中有一定的左右搖擺（因?yàn)樗?gòu)小車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)決定了光電開(kāi)光之間的距離到達(dá)不了精確計(jì)算值1 厘米），但只要控制好行駛速度就可保證車身基本上接近于沿靠軌道行駛。

　　綜合考慮到尋跡準(zhǔn)確性和行駛速度的要求，采用方案三。