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系統(tǒng)要求采用閉環(huán)控制方案，本設(shè)計(jì)采用轉(zhuǎn)速單閉環(huán)控制，選用旋轉(zhuǎn)編碼器作為測(cè)速傳感器。旋轉(zhuǎn)編碼器不僅精度高，而且安全穩(wěn)定、維護(hù)方便，在Proteus庫里有配套旋轉(zhuǎn)編碼器的直流電機(jī)，方便仿真。理論上旋轉(zhuǎn)編碼器的光柵數(shù)越大，測(cè)速越精確，但是光柵數(shù)的增大會(huì)增加制作難度和成本，本設(shè)計(jì)只是用于輪式機(jī)器人的測(cè)速，采用光柵數(shù)1024的旋轉(zhuǎn)編碼器足以，同時(shí)可以采用四倍頻電路提高轉(zhuǎn)速分辨率。在基于Proteus仿真的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，由于各種限制，設(shè)計(jì)并不能達(dá)到系統(tǒng)的具體要求，但是可以作為一個(gè)可供參考的調(diào)速模型。
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