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在第一屆飛思卡爾杯全國(guó)大學(xué)生智能車比賽中，需要制作一個(gè)基于MC9S12DG128（以后簡(jiǎn)稱 S12）單片機(jī)為核心控制單元并可以自主識(shí)別路徑的模型賽車進(jìn)行比賽。 賽道是一個(gè)白底和黑色中心線道路。整個(gè)控制系統(tǒng)中，如何準(zhǔn)確識(shí)別道路中心線參數(shù)（位置、角度、曲率等），計(jì)算出賽車與道路中心線的相對(duì)位置與相對(duì)角度是整個(gè)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵。 檢測(cè)路徑參數(shù)可以使用多種傳感器件：光電管陣列、CCD圖像傳感器、激光掃描器等等。其中，最常使用的方法為光電管陣列、CCD圖像傳感器（1）。各種檢測(cè)方法都有相應(yīng)的優(yōu)缺點(diǎn)。如何有效利用單片機(jī)內(nèi)部資源進(jìn)行路徑參數(shù)檢測(cè)也是確定檢測(cè)方案的關(guān)鍵。
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