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雙日視覺是計算機視覺領域的一個重要組成部分。雙目視覺研究中的關鍵技術攝
像機標定和立體匹配一直是研究的熱點。
本文由兩部分組成，分別對雙目視覺的算法和未標定圖像的立體匹配進行了研究
和算法的實現。
在本文的第一部分，首先闡述了攝像機標定的基本原理，然后對雙目視覺的理論
進行了研究，同時介紹，一個自己實現的位于移動小車上的雙目視覺系統。這個雙目
視覺系統利用雙目視覺的原理實現對小球的實時定位。在此雙目視覺系統的實現中涉
及攝像機標定、視頻流捕捉、圖像處理和坐標系轉換等方面內容。
在本文的第二部分，詳細介紹了一種未標定圖像立體匹配的算法，編程實現了該
算法并進行了試驗分析。未標定圖像立體匹配是進行基于圖像的三維重建的關鍵一步。
為了介紹未標定圖像立體匹配的算法，在這一部分的開始，介紹了相關的理論知識，
包括對極幾何和立體匹配的基本理論。在這個對未標定圖像進行立體匹配的算法中，
首先是根據傳統理論進行初始匹配，然后用匹配的點對估算基礎矩陣，進而恢復對極
線約束，最后，再結合對極線約束進行立體匹配。
像機標定和立體匹配一直是研究的熱點。
本文由兩部分組成，分別對雙目視覺的算法和未標定圖像的立體匹配進行了研究
和算法的實現。
在本文的第一部分，首先闡述了攝像機標定的基本原理，然后對雙目視覺的理論
進行了研究，同時介紹，一個自己實現的位于移動小車上的雙目視覺系統。這個雙目
視覺系統利用雙目視覺的原理實現對小球的實時定位。在此雙目視覺系統的實現中涉
及攝像機標定、視頻流捕捉、圖像處理和坐標系轉換等方面內容。
在本文的第二部分，詳細介紹了一種未標定圖像立體匹配的算法，編程實現了該
算法并進行了試驗分析。未標定圖像立體匹配是進行基于圖像的三維重建的關鍵一步。
為了介紹未標定圖像立體匹配的算法，在這一部分的開始，介紹了相關的理論知識，
包括對極幾何和立體匹配的基本理論。在這個對未標定圖像進行立體匹配的算法中，
首先是根據傳統理論進行初始匹配，然后用匹配的點對估算基礎矩陣，進而恢復對極
線約束，最后，再結合對極線約束進行立體匹配。
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