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      電子發燒友網>電子資料下載>DSP>基于DSP的兩輪動作模仿小車

      基于DSP的兩輪動作模仿小車

      2011-12-02 | pdf | 3.63 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      ?

      以ADSP為系統核心實現的兩輪自平衡動作模仿小車，主要由自平衡模塊與控制模塊構成。自平衡模塊采用卡爾曼濾波算法對傳感器測得的角度值和角速度值進行數據融合后求出精確的角度值，再利用PID控制實現倒立單擺的平衡，使得兩輪小車在有無外力的影響下都能保持平衡狀態；控制模塊有按鍵遙控、動作模仿和聲控三種工作模式。動作模仿是在控制人員身上安放傳感器來實現對控制人員動作的捕捉（如前進、任意角度的轉彎），然后通過無線通信方式令小車按照相應指令進行動作，從而實現動作的模仿；聲控模式就是利用語音處理算法實現對非特定人員的語音識別，從而實現對小車動作的控制。經過測試，小車能穩定站立，并按指令完成各項動作。
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