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智能無人車軟件系統通常由多個功能模塊組成，在模塊間高效、可靠地傳輸傳感器數據以及決策和控制信息等，是智能無人車系統運行的重要保障．目前，國內外大多數智能無人車軟件系統所使用的消息傳輸機制均基于套接字（socket），其容易部署在分布式的控制器環境中，且能滿足在較小數據量下的消息快速傳輸．但是，隨著智能無人車集成控制器性能的提升以及環境感知手段的發展對功能模塊間傳輸的數據量以及帶寬提出了更高的要求．現有基于套接字的消息傳輸機制因其受網絡協議的限制，需要分塊傳輸大數據包，不僅增加了收發雙方的開銷，而且還增加了消息傳輸延遲．提出一種基于共享內存（shared memory）的智能無人車進程間消息異步傳輸機制，模塊間通過共享內存空間進行數據交互．共享內存空間由超級塊和數據塊構成，通過環形隊列管理數據塊收發：同時，采用原子操作提高整體性能，實現圖像等大數據包的有效傳輸．該設計應用于智能無人車模塊間通信，可以明顯降低數據傳輸時延，提高系統吞吐量．實驗結果表明，該方法針對典型大數據包f如3MB）的平均傳輸時延為2.5ms，低于LCM的12ms以及ROS中Sharedmem_transport的3.9ms+另外，該系統的最大吞吐量達到I.IGB/s，高于LCM的180MB/s以及Sharedmem_transport的600MB/s．
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