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無人動力翼傘系統具有非線性和較強耦合性的特點，飛行狀態難以控制。為了對無人動力翼傘進行更好的控制，首先，建立了無人動力翼傘6-DOF數學模型。其次，以此模型為基礎，針對無人動力翼傘三軸角速度和角度的控制設計了一種雙環積分滑模控制器，并針對其三軸慣性位移的控制設計了一種滑模控制器。最后，通過MA‘AB軟件將比例-積分-微分（ proportional- -integral- derivative，PID）控制器與雙環積分滑模控制器進行仿真對比分析。結果表明，建立的雙環積分湑模控制器相較于工程中常用的PID控制器具有更快的響應速度以及更小的超調量，能夠更好滿足對無亼動力翼傘飛行狀態的控制。
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