第十一屆全國大學生“恩智浦”杯智能汽車競賽是以“立足培養、重在參與、鼓勵探索、追求卓越”為宗旨，鼓勵創新的移向科技競賽活動，競賽分為光電直立組、攝像頭組、電磁組、電軌組、雙車追逐組、信標越野組六個組別，電磁直立組要求在規定的汽車模型平臺上，使用恩智浦半導體公司的微控制器作為核心控制模塊，通過增加姿態傳感器、道路識別傳感器、電機驅動模塊以及編寫相應的控制程序，制作完成一個可以保持兩輪直立姿態，能夠自主識別道路的平衡車。智能汽車競賽的賽道路面為寬度不小于 45cm的白色面板，賽道中間有一根通有 100MA，20KHZ的交流電的導線作為引導線，參賽隊員的目標是模型汽車需要按照規則以最短的時間完成單圈賽道。

　　本次比賽中，我們使用大賽組委會統一提供的 E車模，采用飛思卡爾MK60DN512VLL10單片機為核心控制器，采用 MOS橋驅動車模電機，MPU3050和MMA8451作為姿態傳感器，10MH電感作為道路識別傳感器，自主構思姿態控制，速度控制和轉向控制方案，引導車模按照規定路線識別行進。

　　在報告中，我們通過對整體方案、機械、硬件、算法等方面的介紹，詳細闡述了我們在此次只能汽車競賽中的思想和創新。包括電路設計、算法及輔助調試模塊、機械結構等等。

　　對于平衡車，要想實現高速穩定的運行，機械結構應當做到使重心保持在一定的位置，不宜過高或者過低，過高會導致在高速轉彎時出現抬輪甚至翻車，過低會導致車模角度變化帶來的重心變化過小，從而無法很好的控速，今年的電磁直立車因為傳感器的原因重心不能很好的集中，所以重心不宜過低。同時，要想轉彎靈活，機械結構應當使重心盡可能的集中，以減少車模轉動慣量。

　　1.1 電池位置、整體結構

　　為了使重心降低，我們采用了經典的 ”V”型機械結構，將電池放置在了緊貼車模前方的位置，和車的底盤和電機質量關于車軸對稱，并將大部分的器件集中在車模前方，讓車模的平衡位置盡量躺倒，這樣可以使車模運行時重心更低，更穩定。

　　同時使用鋁片制作了電池支架，在保證強度的同時進一步降低了重心，我們將車模原有的連接兩個傳動架的連接桿去掉，用一根 3mm的空心碳素桿打孔進行固定，保證了強度的同時也節約了空間，使電池可以緊貼車模，保證了轉動慣量不會太大。