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實時多任務設計
起因
常規方法的不足
重點
并發性、實時性設計
方式
傳統方法的實時性改造
要點
多任務劃分
基于事件、基于結構
DARTS的設計思想
把系統結構化成并發任務，定義任務間接口；
包括ARTS階段和DRTS階段；
ARTS階段：實時系統需求模型；
DRTS階段：實時系統設計。
開發過程
1. 系統需求定義
2. 劃分子系統
3. 劃分任務
4. 定義任務接口
5. 任務設計
6. 編碼實現
如果變換依賴于I/O，速度受限I/O，可獨立成任務
在系統中創建與I/O設備數目相當的I/O任務
I/O任務只實現與設備相關的代碼
I/O任務的執行只受限于I/O設備的速度，而不是處理器
在任務中分離設備相關性
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