根據實際情況，在虛擬領航編隊中所有無人機因各種因素影響并不能都接受到虛擬領航者的信息，因此本文采用分布式通信控制結構，并利用圖論與一致性理論設計了相應的編隊控制律。以二階系統為研究對象，通過利用設計的控制律和相應的通信拓撲網絡，在仿真中實現了3架無人機虛擬領航一致性編隊控制飛行，并在位置與速度信息上達到一致。

　　四旋翼無人機由于其結構簡單、操作性強，廣泛應用于實際工程和研究中。但是單架四旋翼無人機的局限性越來越難以滿足現今越發復雜的任務與環境，取而代之的是多無人機之間的協同工作。多無人機的編隊則是多機協同工作的基礎與關鍵技術，因此引起了越來越多的關注和研究。

　　多無人機的編隊控制主要是指在執行任務過程中，為了適應任務與環境要求無人機需要形成并保持一定的幾何結構。主要分為編隊的形成重構和編隊的保持兩個方面，其主要的編隊控制方法有，領航–跟隨法、虛擬結構法、基于行為控制法、人工勢場法以及針對群智能系統的一致性理論方法等。

　　一致性理論方法可以融合上述幾種編隊控制方法，因此已經成為主流的編隊控制方法和研究方向。中給出了二位平面內一致性的無人機編隊控制方法。設計了領航–跟隨模型下的一致性多無人機編隊控制律，最終使得各機之間的位置與速度達到一致，但對領航者的通信和穩定性要求較高，一旦領航者失效編隊既失效。中，設計了虛擬領航的一致性多機編隊控制律，雖然虛擬領航不存在領航者失效的情況，但是該文中所有跟隨者仍然都能獲取虛擬領航的信息，在實際情況中因為各種原因并不可能每一架無人機都能獲得虛擬領航的信息，并且全局獲得虛擬領航的信息也會加大對通信的負擔與要求。

　　本文針對上述大部分文獻中虛擬領航者的所有跟隨者都接收虛擬領航信息的情況做了相應的改進。在新的策略中，一個集群編隊中僅有個別無人機能夠接收虛擬領航者的信息，其余無人機根據通信拓撲網絡獲得鄰居無人機的信息，同時根據一致性編隊控制律使得整個集群編隊達到一致。