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TLE5012是一個很強大的角度傳感器，有5種模式可以選擇。可以直接從其傳感器中讀取其角度值。5012的角度讀取有兩種方法：
1、在發送數據時IO口設置為輸出，mode為PUSHPULL;在接收數據時將IO口改為輸入，mode設為OPENDRAIN以LLD為例，當我需要發送8021（5012AVAL的寄存器地址），先將IO口性質改為PPXMC_GPIO_SetMode（SPI_MOSI， XMC_GPIO_MODE_OUTPUT_PUSH_PULL_ALT7）;在需要接受數據時再將IO口性質改為OD（要有足夠的延時）并發送虛擬數FFFF.如第一個圖所示，IO口出現的波動就是因為mode改變造成的電平改變
2、硬件端口控制。在輸出時將需要發送的數據寫入TBUF［4］，在輸入時寫同等位數的數據到TBUF［0］（單位發送情況，如果是四位同時發送就寫入TBUF［3］）。利用TCI（附加信息控制）來改變IO口數據的傳輸方向。注意，要選則支持HW的IO口，不然你怎么改也是徒勞。這種方法比較好，硬件改變比較穩定（自己感覺）。其實你可以直接拿英飛凌的SPI example改一改，加一加延時就可以正常收發了。
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