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工業機器人在航空制造領域的末端精度補償等七大核心技術的介紹

2474220 2017-09-30 | rar | 0.11 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

　　隨著工業機器人技術的不斷發展，機器人正逐步應用在航空制造領域，但是一些問題也暴露了出來，比如工作過程中自動化程度低、生產準備時間長以及機器人本體柔性不足，只能完成某些工作，導致設備利用率較低。因此，工業機器人要更加智能化才能滿足航空制造領域生產的要求，為此機器人需要具備以下其中核心技術。

　　1.末端精度補償技術

　　機器人末端精度受到機器人剛度、負載、刀具磨損、機械間隙以及熱效應等多種因素影響，除了使用高精度的測量儀器外，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。因此，需要根據機器人的關節剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數辨識，獲得誤差模型或誤差矩陣，進而通過精度補償算法對末端執行器的定位提供伺服修正。

　　2.高精度測量定位技術

　　工業機器人的重復定位精度高但是絕對定位精度低，這樣是沒法滿足航空航天數字化安裝的絕對定位精度的要求，因此需要高精度測量裝置引導機器人末端執行器實現運動軌跡的伺服控制。目前，大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS等，局部測量中單目視覺、雙目視覺、手眼視覺、激光測距傳感器等各有所長，在某些特殊場合下，聲覺、力覺傳感器也有用武之地。