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KUKA機(jī)器人裝配技術(shù)要求

2017-09-29 | rar | 0.8 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  1.基本要求

  必須按照設(shè)計(jì)、工藝要求及本規(guī)定和有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行裝配。

  裝配環(huán)境必須清潔。高精度產(chǎn)品的裝配環(huán)境溫度、濕度、防塵量、照明防震等必須符合有關(guān)規(guī)定。

  所有零部件(包括外購(gòu)、外協(xié)件)必須具有檢驗(yàn)合格證方能進(jìn)行裝配。

  零件在裝配前必須清理和清洗干凈,不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和油污等,并應(yīng)符合相應(yīng)清潔度要求。

  裝配過程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。

  油漆未干的零件不得進(jìn)行裝配。

  相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零件,裝配時(shí)接觸面間應(yīng)加潤(rùn)滑油(脂)。

  各零、部件裝配后相對(duì)位置應(yīng)準(zhǔn)確。

  裝配時(shí)原則上不允許踩機(jī)操作,特殊部位必須上機(jī)操作時(shí)應(yīng)采取特殊措施,應(yīng)用防護(hù)罩蓋住被踩部位,操作者須穿平底步鞋以防止破壞漆膜,電瓶及非金屬等強(qiáng)度較低部位嚴(yán)禁踩踏。

  2.聯(lián)接方法的要求

  2.1 螺釘、螺栓聯(lián)接

  螺釘、螺栓和螺母緊固時(shí)嚴(yán)禁打擊或使用不合適的旋具與板手,緊固后螺釘槽、螺母、螺釘及螺栓頭部不得損傷。

  有規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件,應(yīng)采用力矩扳手按規(guī)定擰緊力矩緊固。未規(guī)定擰緊力矩的螺栓,其擰緊力矩可參考附錄一的規(guī)定 。

  同一零件用多個(gè)螺釘或螺栓緊固時(shí),各螺釘(螺栓)需順時(shí)針、交錯(cuò)、對(duì)稱逐步擰緊,如有定位銷,應(yīng)從靠近定位銷的螺釘或螺栓開始。

  用雙螺母時(shí),應(yīng)先裝薄螺母后裝厚螺母。

  螺釘、螺栓和螺母擰緊后,螺釘、螺栓一般應(yīng)露出螺母1-2個(gè)螺距。

  螺釘、螺栓和螺母擰緊后,其支承面應(yīng)與被緊固零件貼合。

  2.2銷連接

  定位銷的端面一般應(yīng)略高出零件表面,帶螺尾的錐銷裝入相關(guān)零件后,其大端應(yīng)沉入孔內(nèi)。

  開口銷裝入相關(guān)零件后,其尾部應(yīng)分開60°一90°。

  重要的圓錐銷裝配時(shí)應(yīng)與孔進(jìn)行涂色檢查,其接觸長(zhǎng)度不應(yīng)小于工作長(zhǎng)度的60%,并應(yīng)分布在接合面的兩側(cè)。

  2.3 鍵連接

  平鍵與固定鍵的鍵槽兩側(cè)面應(yīng)均勻接觸,其配合面間不得有間隙。

  間隙配合的鍵(或花鍵)裝配后,相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零件沿著軸向移動(dòng)時(shí),不得有松緊不均現(xiàn)象。

  鉤頭鍵、鍥鍵裝配后其接觸面積應(yīng)不小于工作面積的70%,且不接觸部分不得集中于一處;外露部分的長(zhǎng)度應(yīng)為斜面長(zhǎng)度的10%~15%。

  2.4 鉚接

  鉚接的材料和規(guī)格尺寸必須符合設(shè)計(jì)要求。鉚釘孔的加工應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。

  鉚接時(shí)不得破壞被鉚接零件的表面,也不得使被鉚接零件的表面變形。

  除有特殊要求外,一般鉚接后不得出現(xiàn)松動(dòng)現(xiàn)象,鉚釘?shù)念^部必須與被鉚接零件緊密接觸,并應(yīng)光滑圓整。

  2.5 滾動(dòng)軸承的裝配

  軸承在裝配前必須是清潔的。

  對(duì)于油脂潤(rùn)滑的軸承,裝配后一般應(yīng)注入約二分之一空腔符合規(guī)定的潤(rùn)滑脂。

  用壓入法裝配時(shí),應(yīng)用專門壓具或在過盈配合環(huán)上墊以棒或套,不得通過滾動(dòng)體和保持架傳遞壓力或打擊力。

  軸承內(nèi)圈端面一般應(yīng)緊靠軸肩,對(duì)圓錐滾子軸承和向心推力軸承應(yīng)不大于0.05mm,其它軸承應(yīng)不大于0.1mm。

  軸承外圈裝配后,其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應(yīng)均勻。

  裝配可拆卸的軸承時(shí),必須按內(nèi)外圈和對(duì)位標(biāo)記安裝,不得裝反或與別的軸承內(nèi)外圈混裝。

  可調(diào)頭裝配的軸承,在裝配時(shí)應(yīng)將有編號(hào)的一端向外,以便識(shí)別。

  帶偏心套的軸承,在裝配時(shí)偏心套的擰緊方向應(yīng)與軸的旋轉(zhuǎn)方向一致。

  滾動(dòng)軸承裝好后,相對(duì)運(yùn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活、輕便,不得有卡滯現(xiàn)象。。

  單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時(shí)軸向間隙應(yīng)符合圖紙及工藝要求。

  軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔均應(yīng)接觸良好,用涂色法檢驗(yàn)時(shí),與軸承座在對(duì)稱于中心線的120°范圍內(nèi)應(yīng)均勻接觸;與軸承蓋在對(duì)稱于中心線90°范圍內(nèi)就均勻接觸。在上述范圍內(nèi),用0.03mm的塞尺檢查時(shí),不得塞入外環(huán)寬度的三分之一。

  在軸的兩邊裝配徑向間隙有可調(diào)的向心軸承,并且軸向位移是以兩端端蓋限位時(shí),只能一端軸承緊靠端蓋,另一端必須留有軸向間隙C=α△tl+0.15(L:兩軸中心距(mm) α:軸的材料線脹系數(shù) △t:軸最高工作溫度與環(huán)境溫度之差(℃)0.15:軸熱脹后應(yīng)剩余的間隙(mm))

  3.鏈輪鏈條的裝配

  鏈輪與軸的配合必須符合設(shè)計(jì)要求。

  主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪的輪齒幾何中心平面應(yīng)重合,其偏移量不得超過設(shè)計(jì)要求。若設(shè)計(jì)未規(guī)定,一般應(yīng)小于或等于兩輪中心距的千分之二。

  鏈條與鏈輪嚙合時(shí),工作邊必須拉緊,并保證嚙合平穩(wěn)。

  鏈條非工作邊的下垂度應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求。若設(shè)計(jì)未規(guī)定,應(yīng)按兩鏈輪中心距的1%~2%調(diào)整。

  4.帶與帶輪的裝配

  同一回路的帶輪輪槽對(duì)稱中心面的位置度為:中心距小于1.2m時(shí)不大于帶輪中心距的0.3%;大于或等于1.2m時(shí)不大于帶輪中心距的0.5%。

  各傳動(dòng)帶的張緊度應(yīng)達(dá)到福田“谷神2”系統(tǒng)檢驗(yàn)卡的要求。

  5.液壓系統(tǒng)的裝配

  液壓系統(tǒng)的管路在裝配前必須除銹、清洗,在裝配和存放時(shí)應(yīng)注意防塵、防銹。

  各種管子不得有凹痕、皺折、壓扁、破裂等現(xiàn)象,管路彎曲處應(yīng)圓滑,不得有扭轉(zhuǎn)現(xiàn)象。

  管路的排列要整齊,并要便于液壓系統(tǒng)的調(diào)整和維修

  注入液壓系統(tǒng)的液壓油應(yīng)符合設(shè)計(jì)和工藝要求。

  裝配后液壓管路及元件不得有滲漏油現(xiàn)象,為防止?jié)B漏,裝配時(shí)允許使用密封填料和密封膠,但應(yīng)防止進(jìn)入系統(tǒng)中。

  液壓操縱系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)靈活、無卡滯現(xiàn)象。

  液壓系統(tǒng)裝好后,應(yīng)按有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)。

  有關(guān)液壓系統(tǒng)和液壓元件的其它要求應(yīng)符合GB/T3766的規(guī)定。

  6.電氣系統(tǒng)的裝配

  電氣元件在裝配前應(yīng)進(jìn)行測(cè)試、檢查,不合格者不能進(jìn)行裝配。

  儀表、指示器顯示的數(shù)碼信號(hào)應(yīng)清晰準(zhǔn)確,開關(guān)工作可靠。

  應(yīng)嚴(yán)格按照電氣裝配圖樣要求進(jìn)行布線和連接。

  所有導(dǎo)線的絕緣層必須完好無損,導(dǎo)線剝頭處的細(xì)銅絲必須擰緊,需要時(shí)搪錫。

  焊點(diǎn)必須牢固,不得有脫焊或虛焊現(xiàn)象。焊點(diǎn)應(yīng)光滑、均勻。

  7.平衡

  7.1 脫粒滾筒、無級(jí)變速和轉(zhuǎn)速超過400r/min、重量大于5kg的帶輪應(yīng)進(jìn)行靜平衡或動(dòng)平衡試驗(yàn),平衡精度均不應(yīng)低于G6.3級(jí)。

  7.2 對(duì)回轉(zhuǎn)零部件的不平衡質(zhì)量可用下述方法進(jìn)行校正:

  用補(bǔ)焊、螺紋連接等加配質(zhì)量(配重)。

  用鉆銷去除質(zhì)量(去重)。

  改變平衡塊的數(shù)量和位置。

  7.3 用加配質(zhì)量的方法校正時(shí),必須固定牢靠,以防止在工作過程中松動(dòng)或飛出。

  7.4 用去除質(zhì)量的方法校正時(shí),注意不得影響零件的剛度、強(qiáng)度和外觀。

  7.5 對(duì)于組合式回轉(zhuǎn)體,經(jīng)總體平衡后,不得再任意移動(dòng)或調(diào)換零件。

  8.各調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)應(yīng)保證操作方便,調(diào)節(jié)靈活、可靠。

  各部件調(diào)節(jié)范圍應(yīng)能達(dá)到規(guī)定的極限位置。

  9.各操縱機(jī)構(gòu)應(yīng)保證操作輕便靈活、松緊適度。

  所有要求自動(dòng)回位的操縱件,在操縱力去除后,應(yīng)能自動(dòng)返回原來位置。

  10.總裝

  總裝時(shí),對(duì)隨機(jī)附件也應(yīng)進(jìn)行試裝,并要保證設(shè)計(jì)要求。

  剛性割臺(tái)離地間隙應(yīng)一致,其差值允許不大于15mm。

  行走制動(dòng)裝置和停車制動(dòng)裝置,應(yīng)保證收割機(jī)停車可靠。

  發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)應(yīng)順利平穩(wěn),熄火徹底可靠;在環(huán)境溫度不低于-50C時(shí),應(yīng)能順利起動(dòng)。

  所有整機(jī)標(biāo)志應(yīng)按設(shè)計(jì)要求粘貼到指定部位,不得偏斜或不平整。

  試驗(yàn)機(jī)器在出廠前應(yīng)保證主機(jī)有2小時(shí)以上的運(yùn)轉(zhuǎn)記錄。

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