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1 陀螺儀數據校準
1.1 原理
一款飛控上的傳感器是需要進行校準的，比如這里講的陀螺儀。目前大多數的陀螺校準其實就是去掉零點偏移量，采集一定的數據，求平均，這個平均值就是零點偏移，后續飛控所讀的數據減去零偏即可，如下所示：
這里乘以0.005其實就是除以200，表示采集的200個數據。
1.2 目的
零點偏移對陀螺、進而對飛控的影響是巨大的，舉個例子，加入x軸有0.2度/秒的零偏，那通過這個x軸計算出來的角度，也不會是從0度開始，造成姿態角有偏差，所以飛行過程中會很難控水平。
1.3 一般方法
陀螺的校準比較簡單，一般上電后，自己執行即可，然后保存這個零偏，另每次上電得到的零偏都不同，所以需要每次都校準一次。PX4原生飛控，這點做得很蠢，在QGC地面站的傳感器校準頁面中，需要用戶自己點擊進行校準，不會自動執行，當然這個很好改。
1.4 進階
考慮到如果是小白用戶，或者沒細看說明書，通常有陀螺上電自動校準的話，是需要通電后保持靜止的，否則校準得到的是一個錯誤值，所以最好能識別飛行器是否在靜止狀態，然后再進行校準。方法也很簡單，就是判定兩次采集的數據差的和是否超過一定閾值，超過閾值，說明在運動中，這里就不啟用校準，LED紅燈提示，飛控代碼在此不斷循環待機，直至靜止狀態。
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