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本文針對非完全約束移動機器人的航向定位問題提出了一種穩定的切換控制策略，針對定位問題提出了定位導向切換控制器，該策略避免了機器人反向運動，使其總是向目標點進行避障運動；實驗結果顯示，該策略是可行的，并具有良好的性能。
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