旋轉(zhuǎn)電弧傳感弧焊機(jī)器人焊縫實(shí)時(shí)糾偏系統(tǒng)研究:本文介紹了以高速旋轉(zhuǎn)電弧為傳感器的弧焊機(jī)器人焊縫實(shí)時(shí)糾偏系統(tǒng), 首先設(shè)計(jì)了適應(yīng)機(jī)器人要求的高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器, 然后對(duì)電弧傳感V 形坡口焊縫的識(shí)別方法及鐵水等干擾影響進(jìn)行了研究, 采用模糊控制技術(shù)進(jìn)行焊縫實(shí)時(shí)糾偏, 最后完成了V 形坡口直線(xiàn)焊和角焊縫折線(xiàn)焊, 取得了滿(mǎn)意的焊縫糾偏結(jié)果.
關(guān)鍵詞: 弧焊機(jī)器人; 電弧傳感器; 焊縫糾偏

目前工業(yè)上使用的弧焊機(jī)器人大多是示教再現(xiàn)型, 存在以下不足, 其一是效率不高, 尤其對(duì)比較復(fù)雜的曲線(xiàn)焊縫, 示教編程工作量比較大, 其二是批量生產(chǎn)時(shí), 要求工件一致性比較好、安裝工件夾具精度比較高, 其三是要求工件在焊接過(guò)程中不發(fā)生變形,這些不足及要求使得弧焊機(jī)器人適應(yīng)性比較差, 也就制約了示教再現(xiàn)型的弧焊機(jī)器人廣泛應(yīng)用. 為此,大多數(shù)弧焊機(jī)器人都裝配了擺動(dòng)式掃描電弧傳感器或者附加式激光傳感器, 以實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)糾偏, 改善其性能. 但是擺動(dòng)式電弧傳感由于掃描頻率較低, 因而靈敏度低, 激光傳感器則價(jià)格昂貴且附加機(jī)構(gòu)安裝困難, 因此, 這些傳感器在應(yīng)用中受到限制. 本文采用了自行研制的體積小、振動(dòng)小的高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器, 替代CLOO S 機(jī)器人(Rom at76SW ) 的焊槍,較好地實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)糾偏.