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AOMDⅤ協議采用路由跳數為選擇標準，在用于無人機自組網時存在鏈路不穩定和路由修復效率低的問題。為此，提出基于節點差異的路由協議ND- AOMDV。通過GPS獲得無人機的方向和速度，以速度為向量構建無人機組模型。在此基礎上，通過比較無人機速度向量的變化，選擇節點差異最小的路徑作為路由路徑，并在路由修復時從斷裂處尋找上下游節點能量最高的共同鄰居節點重建鏈路。仿真結果表明，ND-AOMDⅤ可有效增強路由穩定性和網絡性能，與AOMDⅤ和PE-AOMDⅤ協議相比，其剩余能量分別提高42.7%、35.1%，平均端到端時延分別降低90.3%、89.5%，路由恢復頻率分別降低79.1%、79.7%，路由開銷分別降低50.3%、26.9%。
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