柔性振動盤又叫柔性振盤、柔性上料盤、柔性供料盤等，它是一種自動組裝輔助送料設備，柔性振動盤能把各種散料小型零部件定向排序，配合視覺選料和機器人自動完成對物料的上料，柔性振動盤解決了精細零件裝配自動化中節拍快、精度高、物料損傷小的小批量多品種快速換料的生產需求痛點。

柔性振動盤廣泛應用于電子、五金、塑膠、鐘表業、電池、連接器、醫療器械、醫藥等制造等各個行業，是解決工業自動化設備供料的優選設備。柔性振動盤除滿足產品的定向排序外還可用于分選、檢測、計數包裝等，是一種現代化高科技產品。目前，在工業自動化裝配行業中，柔性振動盤的應用己經越來越廣，具有大量的市場需求，但是我們真的對柔性振動盤的歷史了解嗎，今天丹尼克爾為大家整理了柔性振動盤的發展歷史，讓我們來了解一下吧。

柔性振動盤的發展歷程

1940年，Alan Turing把電腦看作是通用處理器，因為他們可以處理任意格式的數據，而對于自動化生產來講，一臺可以按照一定要求將零件定向排列的通用翻轉機械也是不可或缺的。Dadi等人在文章中認為上料機系統是柔性裝配中非常重要的一個環節，同時也是大障礙。

在1988年，索尼公司的工程師開發了一款名為APOS（Advanced Parts Orientation System）系統，可被用于多種不同類型零件的小批量自動裝配系統中。隨著該套系統的建立，柔性化自動上料機的課題也由此引出，該課題的目標是開發一款可適用于小批量自動裝配系統的自動上料機，當產品的零件發生更改時，無需再對上料機進行修改以減少整個產線升級的周期。

1994年Carlisle等人提出了一套與高速機械臂、機械視覺系統相結合的柔性上料系統，通過使用該種系統，當料件發生改變時，僅需對視覺系統中的參數做修改便可完成產線升級的操作。在1996年Nesnas提出的系統中，相機系統有了較大的改進，它可以捕捉每一個零件的位置和方向，隨后機械手將零件逐個擺放至最終位置。1997年，Akella等人又提出了一種1 JOC（1 Joint Over Conveyor）的單軸系統，該系統可在傳送帶上將零件逐一擺放至指定的方向，為后續的自動上料做好準備。1999年，Kevin等人又將1 JOC的系統簡化，提出了一套可在勻速傳送帶上使用的Toppling-Knocking系統，通過推倒以及敲擊動作來使料件呈現指定的姿態。

近年來視覺伺服系統越來越成熟，結合視覺伺服系統的上料系統也得到了飛速發展，下圖為美國Adept公司生產的AnyFeeder（如圖1所示）和FlexiBowl（如圖2所示），該類型的上料機屬于柔性振動盤，圖1.4所示的AnyFeeder包括了儲料機構和上料機構，儲料機構通過抖動將料斗中的料件抖到下方的上料機構中，上料機構通過不同模式的抖動實現上料和翻料，外部連接的視覺伺服系統通過拍攝上料區上方的圖片，判斷是否有滿足機器人夾取要求的料件，通過跟機器人通訊來完成最終的抓取過程，整個流程如圖3所示。圖2所示的FlexiBowl原理與其類似，只是在進料時采用旋轉的方式，料斗在固定的點將物料撒在料盤上，料盤通過旋轉運動將物料運送至機器人抓取位置，相機拍照后與機器人通訊并進行后續的抓取動作。通過此類上料機，當物料的特征發生改變時，無需再對上料機本身進行更改，只需對視覺系統進行編程，修改相拉的參考特征即可，大大縮短了產線的更新周期，降低了更新成本，提高了生產效率。

隨著近年視覺系統和工業機器人的快速發展，丹尼克爾通過工業化產品設計，利用模塊化設計的方法，研發了7種柔性振動盤，分別是U10-U55，U10柔性振動盤是料倉一體集成，料盤、料倉均快換式拆卸設計，U55柔性振動盤是料盤快換式設計，可清料、更換產品更快速等等。而且這7種設備，所適用的物料也是不一樣的，是根據物料的尺寸、上料節拍來選擇的；而配套的視覺系統Multi Feeder，能夠讓零件在振盤表面被準確定位抓取。

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