1.PID的庫指令——FB41

首先在軟件里找到Standard Library—PIC control Blocks—FB41。

2.FB41的各管腳含義：

COM_RST:開關量，1為重啟PID，復位PID內部參數.

MAN_ON：1為手動，0為自動.

P_SEL:比例選擇位，一般為1.

I_SEL:積分選擇位，一般為1.

D_SEL:微分選擇位，一般為0.

CYCLE:采樣時間（如T#500ms，即500ms測一次，不要低于OB35設置的循環時間，一般OB35的循環時間默認為100ms.）

SP_INT:設定值.

PV_IN:反饋值（實時測到的模擬量）.

LMN:輸出的工程量，是實數，無單位，是個百分比值.

LMN_HLM:輸出的上限.

LMN_LLM:輸出的下限.（默認是0%-100.）

MAN：手動值.

GAIN：比例增益.

TI:積分時間，數據類型為TIME，如T#300ms，時間越短，反應越快，但是過快會超調.

所有的管腳，不用都記住，但都要了解，用的時候找個例子參考就可以了。

3.實例：PID調控恒溫箱.

原理：經過PID運算后，給一個差值，傳給模擬量輸出模塊，模擬量輸出模塊控制變頻器，提高或者降低頻率，從而讓燈泡變亮或者變暗，控制溫度的升高或者降低，從而接近設定值：

首先硬件接線完好，組態完成后，新建類似如下的地址變量表：

然后就可以開始編程：PIW256接收的是溫度的模擬值，是0-27648中間的一個數，需做數據處理，先轉成雙整數，然后變成浮點數，最后除以100.0（因為是氣候型），得到實際溫度值，存放于MD610，如下圖：

FB41塊非常長，只好這樣截圖拼湊看。最后再將PID輸出值給FC106進行控制變頻器：

以上是整個一個PID控制過程的簡單程序，如果需要查看曲線圖進行實時模擬，可在Siemens Automatic——Simatic——STEP7——PID控制參數賦值：

以上是今天的筆記內容，比較繁瑣枯燥，但是確是PID的應用重點，FB41一定要知道如何用，才能寫出來程序，最后給一個經驗值查，調參數的時候就可以參考這個經驗值表進行更快的調節。加油！