機器人的示教方法主要有4種：

　　1、直接示教法：①功率級脫離示教，②伺服級接通示教；

　　2、遙控示教法：①示教盒示教，②操作桿示教，③主從式示教；

　　3、間接示教法：①模擬機器人示教，②專用工具示教；

　　4、遙控示教法：①數(shù)值輸入示教，②圖形示教，③軟件語言示教。

　　其中，應(yīng)用最多的是示教盒示教，不過這一方法要求操作員要具備一定的技術(shù)知識和經(jīng)驗，示教效率相對要低一些；而直接示教法則無經(jīng)驗要求，操作簡單、快速。

　　其中直接示教法又可分為兩類：一是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法；二是基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教法（有動力學(xué)模型）。

　　基于位置控制的直接示教

　　傳統(tǒng)的拖動示教依賴于外置于機器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息，牽引機器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉(zhuǎn)的運動。

　　此類基于位置控制的拖動示教方法都無法回避兩個問題。一個是由于額外的多維傳感器的配置，增加了機器人的生產(chǎn)成本。另一個是由于多維傳感器只能控制機器人末端的笛卡爾空間，所以無法很好地控制單軸的運動，使得機器人的運動顯得十分僵硬，不利于真正的拖動示教變成，尤其是要微調(diào)到特定的點的時候，可能還需要傳統(tǒng)的遙控示教盒的輔助。

　　基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教

　　這是一種更為直接的機器人拖動示教方法，借助機器人的動力學(xué)模型，控制器可以實時的算出機器人被拖動時所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機使得機器人能夠很好地輔助操作人員進行拖動。

　　不同于傳統(tǒng)的基于位置或者阻抗的拖動示教方法，零力控制方法對操作者更加的友好。在精確的動力學(xué)模型的幫助下，拖動機器人時要克服的機器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應(yīng)的電機力矩的抵消，使得機器人能夠輕松的拖動。同時，算法也保證了當(dāng)外力被撤銷時，機器人能夠迅速的靜止在當(dāng)前位置，保證設(shè)備和操作人員的安全。

　　另一個基于零力控制拖動示教帶來的優(yōu)勢是，在動力學(xué)模型中，各關(guān)節(jié)的力矩是可以單獨控制的，所以機器人的拖動點不再被固定在機器人末端或者多維傳感器上，操作者可以在機器人任意位置去拖動機器人，使操作更加靈活多變。
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