手術室內，手術醫療機器人靈活并穩穩地旋轉著手臂，醫生與機器人完美配合，就能完成一臺精確、穩定的手術操作。

機器人手術被稱為第三代外科手術革命。受限于技術創新能力不強，產學研用結合不緊密，我國手術機器人的研發尚未追趕上發達國家的腳步。日前，上海第九人民醫院與上海交通大學醫療機器人研究院深度“擁抱”，成立手術機器人臨床研究中心，目前已入駐4個專科團隊，部分產品已見雛形，很快就要投入臨床試驗。

工程師蹲點醫院看手術直播

“上海交通大學醫療機器人研究院-第九人民醫院臨床聯合研究中心”5月宣布在九院手術機器人臨床研究中心實體運行，將手術機器人臨床研究中心建在醫院，里頭有啥亮點？記者日前走訪該中心，見幾位年輕人坐在一起“圍觀”一臺耳科手術直播，還不時交談比劃。一旁的機器人實驗室D屬于聽覺植入手術機器人項目組，負責人是九院院長、耳鼻咽喉頭頸外科吳皓教授。項目組正在開展國產聽覺植入手術機器人的自主研發，已初步完成耳科手術機器人、人工耳蝸電極植入裝置、預彎電極植入裝置的設計及樣機制作。團隊成員賈歡副主任醫生指著一個半身機器人告訴記者，耳科手術機器人的研發目標是為讓人工耳蝸植入等聽覺重建手術能更加精細、微創，讓患者能獲得更好的聽力。

圖說：“圍觀”耳科手術直播

因為要研發機器人，上海交大和相關合作企業的工程師隔三岔五會到九院來蹲點，除了觀摩手術“實況”，還要與臨床醫生交談，從實際出發設計適合專門手術場景的產品。

“比方說機器人的工作空間具體是多大、通過哪種路徑工作，機械臂運動中會不會對原有布局有妨礙，如果不多看幾場真實的手術，是很難有直觀感受的。”賈歡還從機器人“手”中拿出了一個鑷子樣的手術器械，“這個器械是為了機器人手術特別改制的，因為進耳朵的器械末梢一定要非常精細，同時也要考慮到機器人操控器械的特性，這個產品前后改了四五次，試制了兩三次，終于讓醫生滿意了。”

圖說：醫生操控“微耳”手術機器人

二樓的一間實驗室由口腔頜面-頭頸腫瘤科張陳平教授項目組負責，記者看到了一條人腿模型和夾有手術工具的機器人樣機。口腔手術與小腿何干呢？項目組工程師胡俊磊解釋道，下頜骨重建，需切人小腿上一段15厘米左右的腓骨，塑形成4段，左右各2段，并拼成一個V字，裝入頜骨部位。“盡管人手也可以實現鋸骨，但如果用手術機器人來輔助醫生操作的話，塑形更精準，能防抖動，對患者的創傷也更小。”小胡說，經過與臨床醫生的多次溝通，現在已打算把初代產品中的往復鋸改成擺鋸，并且開發更符合臨床實際的機械臂替換目前工業中常用的“多關節”粗壯機器臂，進一步確保手術中的安全。

臨床醫生全程參與研發過程

在眼科范先群教授項目組的實驗室里，眼科醫生李寅煒舉著眼眶模型向記者解釋了科室研發的眼眶外科手術機器人。李寅煒是臨床醫生，除了看門診、做手術，還要做科研。他說，他們研發的基于內鏡導航系統的手術機器人，相當于給機器人裝上眼睛，給內鏡導航再配上雙手。

眼眶手術空間小，視野窄，復雜眼眶手術需要精準、穩定且 “剛柔并濟”，難度不小。團隊開發的內鏡圖像引導系統可以精確定位和顯示視神經等重要結構的位置，如同給了醫生一雙“透視眼”，將提高操作精度、減小診療創傷。“1996年，范教授就開展數字化眼眶外科技術的研發了，到現在的手術機器人研究，已經經歷了20多年攻堅克難。”小李說，內鏡導航監控下的眼眶外科機器人系統研發成功后，可更輕松地實施復雜眼眶手術。

眼科的實驗室隔壁，是口腔顱頜面科沈國芳教授領銜的顱頜面截骨機器人項目組，開發顱頜面激光截骨手術機器人系統。科室醫生張文斌說，飛秒激光用來手術，無熱熔，精度高，但用于頜面深部截骨，需要解決如何靈活地將高能量激光導入術野。他們團隊研發了光纖激光截骨，并通過特殊設計的機器人，將高強度激光引入狹小的顱頜面空間內，從而實現微創的精準截骨。

2年前，九院就率先成立了手術機器人臨床研究中心，是上海交通大學醫療機器人研究院設立的首批臨床轉化中心之一，已探索出一條醫工結合的成功之路。九院院長、手術機器人臨床研究中心主任吳皓教授認為，這正是推進產學研醫工結合、推進成果快速轉化、實現上海科創中心建設目標的重要載體。

“我們專注于開發具有專科特色的國產手術機器人。以聽覺植入手術機器人為例，現代及未來人工耳蝸手術的核心內容是微創化、精準化，機器人輔助人工耳蝸植入手術正是這兩項內容完美結合的最佳體現。目前，九院4個項目即眼眶外科手術機器人、顱頜面截骨機器人、頜骨重建機器人以及聽覺植入手術機器人的研發齊頭并進，每個項目都由臨床醫生、工程師全程參與。只有工程師和醫生一起走進手術室，才能了解醫生到底要什么。”吳皓認為，醫工交叉正成為一種創新路徑，在醫工交叉的一個大平臺上，未來團隊還可分享成果及經驗，促進學科之間的交叉融合。

吳皓表示，建設高水平的醫療機器人核心技術研發平臺，可推動我國醫療機器人技術的創新研究、技術轉化及臨床應用，最終惠及民生。目前，上海正加快建設亞洲醫學中心城市的進程;在新冠疫情防控進入常態化的形勢下，采用醫工結合等學科深度交叉融合的方式去解決臨床面臨的重大問題，顯得愈發迫切和重要。