?

　　Blackfin處理器是基于由美國(guó)模擬器件公司(ADI)和Intel公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的微信號(hào)架構(gòu)(MSA)的首款第4代DSP產(chǎn)品，它是ADI公司16 位產(chǎn)品的一個(gè)大系列。這一新產(chǎn)品是專為通信和互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì)的通用DSP芯片，適合處理廣泛用于互聯(lián)網(wǎng)中的大量圖像、聲音、文本和數(shù)據(jù)流，也可應(yīng)用于汽車電子可視系統(tǒng)、寬帶無(wú)線系統(tǒng)、消費(fèi)類多媒體電子、數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、多通道VoIP、安全和監(jiān)督、機(jī)頂盒和視頻電話會(huì)議等方面。本文所用到的ADSP-BF533是Blackfin系列處理器的典型代表。

　　l μClinux簡(jiǎn)介

　　μClinux從Linux 2.0/2.4內(nèi)核派生而來(lái)，沿襲主流Linux的絕大部分特性。它是專門針對(duì)沒(méi)有MMU的CPU，并且為嵌入式系統(tǒng)做了許多小型化的工作。適用于沒(méi)有虛擬內(nèi)存或內(nèi)存管理單元(MMU)的處理器。由于μClinux在標(biāo)準(zhǔn)的Linux基礎(chǔ)上進(jìn)行了適當(dāng)?shù)牟眉艉蛢?yōu)化，形成了一個(gè)高度優(yōu)化的、代碼緊湊的嵌入式 Linux。雖然它的體積很小，但μClinux仍然保留了Linux的大多數(shù)的優(yōu)點(diǎn)：穩(wěn)定、良好的移植性、優(yōu)秀的網(wǎng)絡(luò)功能、完備的對(duì)各種文件系統(tǒng)的支持、以及標(biāo)準(zhǔn)豐富的API等。

　　μClinux的主要特點(diǎn)如下：

　　(1)內(nèi)存管理

　　這部分是μClinux與傳統(tǒng)Linux區(qū)別最大的地方。對(duì)于μClinux來(lái)說(shuō)，其設(shè)計(jì)針對(duì)沒(méi)有MMU的處理器，即μC1inux不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù)，μClinux仍然采用存儲(chǔ)器的分頁(yè)管理。系統(tǒng)在啟動(dòng)時(shí)把實(shí)際存儲(chǔ)器進(jìn)行分頁(yè)，在加載應(yīng)用程序時(shí)程序分頁(yè)加載，但是由于沒(méi)有MMU管理，因此實(shí)際上μClinux采用實(shí)存儲(chǔ)器管理策略。這一點(diǎn)影響了系統(tǒng)工作的很多方面。

　　(2)μC1inux的內(nèi)核加載方式

　　μClinux的內(nèi)核有2種可選的運(yùn)行方式：可以在FLASH上直接運(yùn)行，也可以加載到內(nèi)存中運(yùn)行。由于RAM的存取速率要比FLASH高，因此后者可以減少內(nèi)存需要，運(yùn)行速度也更快。

　　(3)μClinux的文件系統(tǒng)

　　μClinux系統(tǒng)采用rotors文件系統(tǒng)。這種文件系統(tǒng)相對(duì)于一般的ext2文件系統(tǒng)要求更少的空間。這是由于內(nèi)核支持romfs文件系統(tǒng)比支持 ext2文件系統(tǒng)需要更少的代碼，而且romfs文件系統(tǒng)相對(duì)簡(jiǎn)單建立文件系統(tǒng)超級(jí)塊(superblock)需要的存儲(chǔ)空間更少。

　　(4)μClinux的應(yīng)用程序庫(kù)

　　μClinux小型化的另一個(gè)做法是重寫(xiě)應(yīng)用程序庫(kù)。相對(duì)于越來(lái)越大且越來(lái)越全的庫(kù)glibc μClibc對(duì)libc做了精簡(jiǎn)。

　　(5)可執(zhí)行文件格式

　　μClinux系統(tǒng)使用flat可執(zhí)行文件格式。另外，μClinux還提供通用的Linux APl支持完整的TCP/IP協(xié)議堆棧和大量其他的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，支持包括NFSext2ROMfs等多種文件系統(tǒng)。

　　2 建立μClinux開(kāi)發(fā)環(huán)境

　　嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與一般的應(yīng)用開(kāi)發(fā)最大的差別在于，前者需要建立特殊的硬件環(huán)境，而后者一般基于特定的操作系統(tǒng)或分布式平臺(tái)。后者的平臺(tái)已經(jīng)對(duì)硬件或網(wǎng)絡(luò)媒質(zhì)做了抽象，從而不需要由系統(tǒng)開(kāi)發(fā)者來(lái)完成這些工作。而在嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中，這也由開(kāi)發(fā)者完成。

　　嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)環(huán)境一般分成主機(jī)端(HOST)和目標(biāo)板(TARGET)兩個(gè)部分。主機(jī)端是開(kāi)發(fā)平臺(tái)，用于運(yùn)行開(kāi)發(fā)過(guò)程中的各種工具(如Linux操作系統(tǒng)和ADI提供的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境Visual DSP++等);目標(biāo)板是運(yùn)行和測(cè)試平臺(tái)，是嵌入式系統(tǒng)的最終駐留環(huán)境。在主機(jī)端和目標(biāo)板之間需要通過(guò)某種方式進(jìn)行通信，如使用。RS 232串口或網(wǎng)口。通信的目的在于發(fā)送控制指令和傳輸數(shù)據(jù)，同時(shí)獲得反饋信息。圖1是系統(tǒng)移植工作的硬件環(huán)境。

　　目標(biāo)板的硬件平臺(tái)如圖1所示：

?

　　主機(jī)端的PC使用COM1和BF533的UART相連接，通過(guò)串口完成對(duì)目標(biāo)板的必要控制功能。本文設(shè)計(jì)的ADSP—BF533目標(biāo)板上配備有1塊SMSC LAN91C111以太網(wǎng)卡芯片和主機(jī)端建立原始(raw)IP連接，使用鏈路層地址完成大批量數(shù)據(jù)的傳送。

　　在硬件環(huán)境建立之后，就需要?jiǎng)?chuàng)建軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。軟件環(huán)境主要是指Blackfin體系結(jié)構(gòu)的交叉編譯環(huán)境。建立交叉編譯環(huán)境首先要有交叉開(kāi)發(fā)工具。交叉編譯工具是指一組運(yùn)行在某一種處理器上，卻可以編譯出另一種處理器卜執(zhí)行的指令的工具。它由一套用于編譯、匯編和鏈接內(nèi)核及應(yīng)用程序的組件組成，通過(guò)編譯可以使μClinux內(nèi)核和應(yīng)用程序在目標(biāo)設(shè)備上運(yùn)行。

　　編譯μClinux一般使用GNU開(kāi)發(fā)套件作為交叉編譯器工具鏈，它包括一系列的開(kāi)發(fā)和調(diào)試工具。在官方網(wǎng)站 http：//blackfin.μClinux.org上提供了Blackfin系列處理器內(nèi)核的交叉編譯工具。下載后按照說(shuō)明解壓到Linux系統(tǒng)的相應(yīng)文件夾里，并設(shè)置系統(tǒng)環(huán)境變量，使這些交叉編譯工具所在的目錄為全局環(huán)境變量。至此就建立好了μClinux的軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。

　　3 利用U—Boot引導(dǎo)內(nèi)核

　　U—Boot(Universal Boot Loader)是當(dāng)前比較流行的遵循GPL條件的開(kāi)放源碼項(xiàng)目。也是是嵌入式Linux系統(tǒng)常用的Boot Loader之一。其完成的功能是初始化硬件設(shè)備、改變處理器運(yùn)行模式、重組中斷向量和建立內(nèi)存空間映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件帶到一個(gè)合適的狀態(tài)或者用戶定制的特定狀態(tài)，以便為最終加載操作系統(tǒng)內(nèi)核準(zhǔn)備好正確的環(huán)境。

　　U—Boot具有源碼公開(kāi)的特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)人員可根據(jù)自身需要進(jìn)行裁減;支持多種處理器和嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核;具有多種設(shè)備驅(qū)動(dòng)源碼：支持種引導(dǎo)方式;具有功能強(qiáng)大且成熟、穩(wěn)定等諸多優(yōu)點(diǎn)，故本文采用U—Boot引導(dǎo)μClinux內(nèi)核。U—Boot嚴(yán)重依賴于底層硬件，不同的CPU或嵌入式板極設(shè)備需要不同的U—Boot，不過(guò)因?yàn)楸疚牡闹攸c(diǎn)是μClinux的移植，所以這里不再詳述U—Boot的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程。

　　當(dāng)系統(tǒng)上電后，U—Boot從地址OxO開(kāi)始執(zhí)行，將存儲(chǔ)器映射重新配置，如圖1所示，并會(huì)執(zhí)行μClinux的固化內(nèi)核。

?

　　U一Boot可以使用ADI的仿真軟件Visual DSP++通過(guò)仿真器或JTAG口下載到目標(biāo)板上。

　　4 μClinux內(nèi)核的編譯和移植

　　作為操作系統(tǒng)的核心，μClinux內(nèi)核負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)的進(jìn)程、內(nèi)存、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、文件系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，決定著系統(tǒng)的各種性能。μClinux內(nèi)核采用模塊化的組織結(jié)構(gòu)，通過(guò)增減內(nèi)核模塊的方式來(lái)增減系統(tǒng)的功能。

　　4.1 內(nèi)核配置

　　雖然μClinux的內(nèi)核代碼大部分獨(dú)立于處理器和其體系結(jié)構(gòu)，但是最底層的代碼還是基于特定系統(tǒng)的。雖然各個(gè)系統(tǒng)存在相同之處，但是它們的中斷處理上下文、內(nèi)存映射的維護(hù)、任務(wù)上下文和初始化過(guò)程是獨(dú)特的。這些例行程序放置在μClinux代碼樹(shù)的aroh/目錄下。這里需要根據(jù)自己的硬件平臺(tái)來(lái)配置內(nèi)核代碼。配置過(guò)程如下：

　　可以從官方網(wǎng)站http：//blackfin.μClinux.org處下載μClinux—list的內(nèi)核源代碼。運(yùn)行解壓命令：將tar— xvfμClinux—dist.tar.gz解壓完畢后，就會(huì)生成/μClinux—dist目錄，加入該目錄后按如下順序編譯內(nèi)核：

　　(1)make menuconfig;進(jìn)入菜單方式配置指令;

　　(2)選擇所使用的平臺(tái)類型和所使用的庫(kù)

　　本文設(shè)計(jì)的目標(biāo)板選擇：AnalogDevices/BF533一EZ—KIT和μC—libc庫(kù)。在配置欄中，選擇Load an AlternateConfiguration File，按確認(rèn)，退出配置欄;

　　(3)make dep;尋找依存關(guān)系;

　　(4)make clean;清除以前構(gòu)造內(nèi)核時(shí)生成的所有目標(biāo)文件、模塊文件和一些臨時(shí)文件;

　　(5)make lib_only;編譯庫(kù)文件;

　　(6)make user_only;編譯用戶應(yīng)用程序文件;

　　(7)make tomfs;生成romfs文件系統(tǒng);

　　(8)make image;生成鏡像文件然后通過(guò)Jtag口輸入到目標(biāo)板;

　　(9)make;通過(guò)各個(gè)目錄的makefile文件進(jìn)行，會(huì)在各目錄下生成一大堆目標(biāo)文件。

　　在上述步驟完成后，就完成了對(duì)μClinux源碼的編譯工作。最后會(huì)在/μClinux—dist/images目錄下看到3個(gè)內(nèi)核文件：linux.dxe，linux.bin和zlmage.bin。如果編譯不成功，需要根據(jù)編譯過(guò)程的提示信息找到錯(cuò)誤并重新編譯，直到成功為止。

　　4.2 修改配置內(nèi)核代碼

　　直接由源代碼編譯生成的內(nèi)核映像文件一般不會(huì)啟動(dòng)成功，需要根據(jù)自己的目標(biāo)板進(jìn)行配置。需要修改系統(tǒng)啟動(dòng)初始化文件crt0_ram.s，sysinit.c和ram.1d。

　　在crt0_ram.s中需要根據(jù)自己的目標(biāo)板修改基地址、存儲(chǔ)器大小和起始地址。在sysinit.c中需要修改片選設(shè)置，分別對(duì)FLASH和 SDRAM進(jìn)行片選設(shè)置。在ram.1d中修改內(nèi)核連接加載地址。做完上面的修改，重新編譯生成linux.dxe等文件。

　　4.3 μClinux內(nèi)核的下載與執(zhí)行

　　μClinux內(nèi)核有2種可選的運(yùn)行方式：一種是在FLASH上直接運(yùn)行;另一種是加載到內(nèi)存中運(yùn)行，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)從FLASH中讀取壓縮的內(nèi)核代碼(存儲(chǔ)器空間有限，所以一般需要壓縮內(nèi)核代碼)到內(nèi)存中解壓，然后開(kāi)始執(zhí)行，這種方法比第一種的速度更快(RAM的存取速度比FLASH的快)。所以選取第二種方法。

　　編譯好的內(nèi)核文件可以由Visual DSP++開(kāi)發(fā)裝置，通過(guò)網(wǎng)口或串口把linux.dxe下載到目標(biāo)板的FLASH中，從設(shè)定的入口地址(一般為Oxl000)執(zhí)行即可啟動(dòng)內(nèi)核。

　　啟動(dòng)μClinux就可以在超級(jí)終端看到μClinux的歡迎信息和簡(jiǎn)單的shell提示符，界面如圖3所示。

?

　　5 在μClinux下添加應(yīng)用程序

　　為了方便，μClinux用戶層的應(yīng)用程序代碼都放在/μClinux—dist/user/目錄下，否則要自己重新定義很多宏，而且容易出錯(cuò)。具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：

　　(1)在工作目錄的user目錄下創(chuàng)建應(yīng)用程序的文件夾user/app然后編寫(xiě)應(yīng)用程序，編寫(xiě)方法和普通的應(yīng)用程序一樣;

　　(2)在文件/user/Makefile里添加如下一句以便把用戶的應(yīng)用加入到μClinux系統(tǒng)的編譯列表中;

　　dir_MYM(CONFIG_USER_MYAPP)+=app

　　(3)在/config/config.in里加入如下語(yǔ)句：

?

　　這樣在編譯時(shí)會(huì)多1個(gè)配置選項(xiàng)，當(dāng)選擇這一選項(xiàng)時(shí)，字符串“CONFIG USER MYAPP”就會(huì)定義為“Y，參考上一個(gè)步驟，dir Y+=app，應(yīng)用會(huì)被編譯入內(nèi)核

　　(4)為便于內(nèi)核配置在/eonfig/config.help中加入有關(guān)該應(yīng)用的幫助說(shuō)明;

　　(5)回到/μClinux—dist目錄，執(zhí)行make編譯μClinux系統(tǒng)內(nèi)核和這里的應(yīng)用程序。

　　6 結(jié) 語(yǔ)

　　對(duì)于嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)，要將嵌入式操作系統(tǒng)應(yīng)用到嵌入式系統(tǒng)中，首先要做的工作是根據(jù)不同的硬件平臺(tái)移植操作系統(tǒng)，掌握移植的方法非常重要。

　　本文所述的移植方法已經(jīng)成功應(yīng)用于多個(gè)項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)。所述的移植雖然是針對(duì)Blackfin處理器芯片ADSP-BF533，但重點(diǎn)闡述的是移植的思路和方法。對(duì)將μClinux移植到其他處理器為核心的硬件平臺(tái)也有借鑒作用。

　　本文從如何將嵌入式操作系統(tǒng)μClinux與特定硬件相結(jié)合出發(fā)，分析移植μClinux到ADSP-BF533的過(guò)程。