下面以對(duì)μC/OS-II v2.61代碼的改進(jìn)為例，具體講解該方法的具體實(shí)現(xiàn)。 2.1 任務(wù)調(diào)度函數(shù)OS_Sched的修改

　　修改后的任務(wù)調(diào)度函數(shù)OS_Sched的偽代碼如下：

?

?

?

　　因?yàn)樵谌蝿?wù)調(diào)度函數(shù)OS_Sched中要執(zhí)行循環(huán)函數(shù)數(shù)組里的函數(shù)，同時(shí)還要對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)標(biāo)志復(fù)位，退出系統(tǒng)臨界操作狀態(tài)，所以修改過的函數(shù)在遇到以下3種情況--該函數(shù)是在中斷里調(diào)用時(shí)、在任務(wù)調(diào)度鎖定時(shí)、當(dāng)前任務(wù)就是最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)時(shí)，都將執(zhí)行系統(tǒng)循環(huán)函數(shù)數(shù)組里的函數(shù)，并將系統(tǒng)狀態(tài)標(biāo)志復(fù)位，而原任務(wù)調(diào)度函數(shù)在遇到以上3種情況時(shí)是直接返回的。

　　2.2 增加任務(wù)重調(diào)度函數(shù)OS_Resched

　　任務(wù)重調(diào)度函數(shù)OS_Resched的偽代碼如下：

?

　　任務(wù)重調(diào)度函數(shù)在以下兩處執(zhí)行：

　　(1) 當(dāng)μC/OS-II將當(dāng)前任務(wù)控制塊壓棧，而還沒有將最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的控制塊彈出棧時(shí)執(zhí)行，因?yàn)檫@時(shí)在系統(tǒng)循環(huán)函數(shù)數(shù)組里有可能還有未執(zhí)行的函數(shù)，這些函數(shù)的執(zhí)行有可能導(dǎo)致另外一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的就緒。

　　(2) 在中斷服務(wù)函數(shù)的末尾執(zhí)行。如果μC/OS-II中斷返回函數(shù)返回的是一個(gè)真值，則表示需要執(zhí)行重調(diào)度函數(shù)，這時(shí)就要執(zhí)行重調(diào)度函數(shù)。

　　2.3 中斷返回函數(shù)OSIntExit的修改

　　中斷返回函數(shù)OSIntExit的偽代碼如下：

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　　原函數(shù)的返回是void，而改動(dòng)后的函數(shù)返回一個(gè)布爾量，用來表示下一步是要正常中斷返回(返回布爾假值時(shí))，還是要調(diào)用任務(wù)重調(diào)度函數(shù)(返回布爾真值時(shí));同時(shí)，改動(dòng)后還增加對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)標(biāo)志的查詢，如果發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)在臨界操作狀態(tài)，則直接返回布爾假值。所以在中斷服務(wù)程序的最后不是象原來那樣簡(jiǎn)單的調(diào)用，而是調(diào)用后根據(jù)返回值作相應(yīng)的處理。