一、CAN總線是什么？

　　CAN（Controller Area Network）是ISO國際標準化的串行通信協(xié)議。廣泛應(yīng)用于汽車、船舶等。具有已經(jīng)被大家認可的高性能和可靠性。

　　CAN控制器通過組成總線的2根線（CAN-H和CAN-L）的電位差來確定總線的電平，在任一時刻，總線上有2種電平：顯性電平和隱性電平。

　　“顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強）。

　　總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。

　　下圖顯示了一個典型的CAN拓撲連接圖。

　　連接在總線上的所有單元都能夠發(fā)送信息，如果有超過一個單元在同一時刻發(fā)送信息，有最高優(yōu)先級的單元獲得發(fā)送的資格，所有其它單元執(zhí)行接收操作。

　　二、CAN總線的特點

　　CAN總線協(xié)議具有下面的特點：

　　1） 多主控制

　　當總線空閑時，連接到總線上的所有單元都可以啟動發(fā)送信息，這就是所謂的多主控制的概念。

　　先占有總線的設(shè)備獲得在總線上進行發(fā)送信息的資格。這就是所謂的CSMA/CR（Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance）方法

　　如果多個設(shè)備同時開始發(fā)送信息，那么發(fā)送最高優(yōu)先級ID消息的設(shè)備獲得發(fā)送資格。

　　2） 信息的發(fā)送

　　在CAN協(xié)議中，所有發(fā)送的信息要滿足預先定義的格式。當總線沒有被占用的時候，連接在總線上的任何設(shè)備都能起動新信息的傳輸，如果兩個或更多個設(shè)備在同時刻啟動信息的傳輸，通過ID來決定優(yōu)先級。ID并不是指明信息發(fā)送的目的地，而是指示信息的優(yōu)先級。如果2個或者更多的設(shè)備在同一時刻啟動信息的傳輸，在總線上按照信息所包含的ID的每一位來競爭，贏得競爭的設(shè)備（也就是具有最高優(yōu)先級的信息）能夠繼續(xù)發(fā)送，而失敗者則立刻停止發(fā)送并進入接收操作。因為總線上同一時刻只可能有一個發(fā)送者，而其它均處于接收狀態(tài)，所以，并不需要在底層協(xié)議中定義地址的概念。

　　3） 系統(tǒng)的靈活性

　　連接到總線上的單元并沒有類似地址這樣的標識，所以，添加或去除一個設(shè)備，無需改變軟件和硬件，或其它設(shè)備的應(yīng)用層軟件。

　　4） 通信速度

　　可以設(shè)置任何通訊速度，以適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模。

　　對一個網(wǎng)絡(luò)，所有單元必須有相同的通訊速度，如果不同，就會產(chǎn)生錯誤，并妨礙網(wǎng)絡(luò)通訊，然而，不同網(wǎng)絡(luò)間可以有不同的通訊速度。

　　5） 遠程數(shù)據(jù)請求

　　可以通過發(fā)送“遙控幀”，請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。

　　6） 錯誤檢測、錯誤通知、錯誤恢復功能

　　所有單元均可以檢測出錯誤（錯誤檢測功能）。

　　檢測到錯誤的單元立刻同時通知其它所有的單元（錯誤通知功能）。如果一個單元發(fā)送信息時檢測到一個錯誤，它會強制終止信息傳輸，并通知其它所有設(shè)備發(fā)生了錯誤，然后它會重傳直到信息正常傳輸出去（錯誤恢復功能）。

　　7） 錯誤隔離

　　在CAN總線上有兩種類型的錯誤：暫時性的錯誤（總線上的數(shù)據(jù)由于受到噪聲的影響而暫時出錯）；持續(xù)性的錯誤（由于設(shè)備內(nèi)部出錯（如驅(qū)動器壞了、連接有問題等）而導致的）。CAN能夠區(qū)別這兩種類型，一方面降低常出錯單元的通訊優(yōu)先級以阻止對其它正常設(shè)備的影響，另一方面，如果是一種持續(xù)性的錯誤，將這個設(shè)備從總線上隔離開。

　　8） 連接

　　CAN總線允許多個設(shè)備同時連接到總線上且在邏輯上沒有數(shù)目上的限制。然而由于延遲和負載能力的限制，實際可連接得設(shè)備還是有限制的，可以通過降低通訊速度來增加連接的設(shè)備個數(shù)。相反，如果連接的設(shè)備少，通訊的速度可以增加。

　　三、CAN總線狀態(tài)有三種：

　　1、主動錯誤狀態(tài)——（通常說的正常狀態(tài)也應(yīng)該包含在內(nèi)）處于該狀態(tài)的節(jié)點可以不受任何限制地發(fā)送報文和主動錯誤幀（由顯性位構(gòu)成）。

　　2、被動錯誤狀態(tài)——處于被動錯誤狀態(tài)的節(jié)點可以發(fā)送報文和被動錯誤幀

　　（由隱性位構(gòu)成）。

　　3、總線關(guān)閉狀態(tài)——處于總線關(guān)閉狀態(tài)的節(jié)點暫時不能參與總線通訊。這一

　　狀態(tài)下，既無法發(fā)送報文，也無法接收報文。只有發(fā)送器能夠進入總線關(guān)閉狀態(tài)。——就需要進行錯誤處理了。

　　轉(zhuǎn)換和發(fā)送計數(shù)器、接收計數(shù)器的值相關(guān)，轉(zhuǎn)換關(guān)系參見下圖：

　　四、如何判斷總線忙還是空閑呢

　　判斷總線狀態(tài)可以監(jiān)測總線電壓，簡單來說CAN_H和CAN_L之間的差分電壓大的（一般在2V左右）就是顯性狀態(tài)，差分電壓小的（理論上是0V）就是隱性，當然容錯CAN要復雜很多，就不是這樣的。當你一值監(jiān)測到總線都處于隱性狀態(tài)（就是兩根線電壓值差不多）那就說明總線處于空閑狀態(tài)，如果是顯隱交替，那就是總線不處于空閑狀態(tài)。

　　CAN總線空閑的定義是連續(xù)11個位的隱性電平（邏輯為1），一般用于總線關(guān)閉時的自動恢復。而CAN的顯性電平邏輯為0，一旦有顯性就說明肯定至少有1個節(jié)點在發(fā)送波形，那就不是空閑了。CAN的幀間隙是連續(xù)3個以上隱性電平。