但當任務的優先級與idle任務相同時情況就有些不同了。當configIDLE_SHOULD_YIELD 被配置為1時，當任何優先級與idle 任務相同的任務處于就緒態時，idle任務會立刻要求調度器進行任務切換。這會使idle任務占用最少的CPU時間，但同時會使得優先級與idle 任務相同的任務獲得的時間片不是同樣大小的。因為idle任務會占用某個任務的部分時間片。

configUSE_MUTEXES

設為 1 則程序中會包含mutex 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。

configUSE_RECURSIVE_MUTEXES

設為 1 則程序中會包含recursive mutex 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。

configUSE_COUNTING_SEMAPHORES

設為 1 則程序中會包含semaphore 相關的代碼，設為 0 則忽略相關的代碼。

configUSE_ALTERNATIVE_API

設為 1 則程序中會包含一些關于隊列操作的額外API函數，設為 0 則忽略相關的代碼。這些額外提供的API運行速度更快，但是臨界區（關中斷）的長度也更長。有利也有弊，是否要采用需要用戶自己考慮了。

configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW

控制是否檢測堆棧溢出。

configQUEUE_REGISTRY_SIZE

隊列注冊表有兩個作用，但是這兩個作用都依賴于調試器的支持：

1. 給隊列一個名字，方便調試時辨認是哪個隊列。

2. 包含調試器需要的特定信息用來定位隊列和信號量。

如果你的調試器沒有上述功能，哪個這個注冊表就毫無用處，還占用的寶貴的RAM空間。

configGENERATE_RUN_TIME_STATS

設置是否產生運行時的統計信息，這些信息只對調試有用，會保存在RAM 中，占用RAM空間。因此，最終程序建議配置成不產生運行時統計信息。

configUSE_CO_ROUTINES

設置為1則包含co-routines 功能，如果包含了co-routines功能，則編譯時需包含croutine.c 文件

configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES

co-routines 可以使用的優先級的數量。

configUSE_TIMERS

設置為1則包含軟件定時器功能。

configTIMER_TASK_PRIORITY

設置軟件定時器任務的優先級。

configTIMER_QUEUE_LENGTH

設置軟件定時器任務中用到的命令隊列的長度。

configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

設置軟件定時器任務需要的任務堆棧大小。

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

Cortex-M3, PIC24, dsPIC, PIC32, SuperH 和 RX600 的移植代碼中會使用到 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY.

PIC32, RX600 和 Cortex-M系列 會使用到 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY應該被設為最低優先級。

對那些只定義了 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的系統：

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY決定了FreeRTOS內核使用的優先級。

所有調用API函數的中斷的優先級都應設為這個值，不調用API函數的中斷可以設為更高的優先級。

對那些定義了configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的系統:

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY決定了FreeRTOS內核使用的優先級。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY決定了可以調用API函數的中斷的最高優先級。高于這個值的中斷處理函數不能調用任何API 函數。

configASSERT

宏configASSERT()的作用類似C語言標準庫中的宏assert()，configASSERT() 可以幫助調試，但是定義了configASSERT()后會增加程序代碼，也會使程序變慢。

以INCLUDE 開頭參數

以 'INCLUDE' 開頭的宏允許我們將部分不需要的API 函數排除在編譯生成的代碼之外。這可以使內核代碼占用更少的ROM 和RAM。

比如，如果代碼中需要用到 vTaskDelete 函數則這樣寫：

#defineINCLUDE_vTaskDelete 1

如果不需要，則這樣寫：

#defineINCLUDE_vTaskDelete 0