TurtleBot是Willow Garage設計的一款性能優良、價格低廉的機器人開發平臺。其操作簡單、可擴展性強，既能滿足科研機構的研發需要，亦為機器人技術愛好者提供了一個強大的機器人應用開發平臺。讓他們直接使用TurtleBot自帶的軟硬件，能專注于應用程序的開 發。避免了設計草圖，購買、加工材料、設計電路、編寫程序、組裝等一系列工作。借助該機器人平臺，可以節省很多前期工作，只要根據平臺的軟硬件接口，就能開發出所需的功能。

提到TurtleBot，就必不可少要說到構建于其上的ROS系統。

ROS即Route Operation System，譯為“軟件路由器”，是一款機器人操作系統，其作為機器人軟件平臺，能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭（switchyard）項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。

ROS提供一些標準操作系統服務，例如硬件抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基于一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發布，聚合各種信息（例如傳感，控制，狀態，規劃等等）目前ROS主要支持Ubuntu操作系統。基于此，博主在qualcomm的Dragonboard410c debain系統上構建了基于ROS系統的turtlebot項目，大家可以到博主的《基于qualcomm平臺的kincet應用系列一之Turtlebot（自動跟隨機器人）上篇》查看具體的實現方式。

另外博主也介紹了如何實現Turtlebot自動跟隨功能以及如何讓turtlebot開機后自行啟動運行！但是這兩天有不少童鞋私信博主上篇介紹的關于實現Turtlebot開機后自啟動的實現方式調試不方便，尤其是修改開機自啟動腳本（/etc/rc.local）很容易因為編程時的疏忽造成系統進入死機狀態。鑒于此種情景，博主對原來的方式進行了優化，今天再給大家分享一套實現Turtlebot開機自啟動實現方式的“干貨”。

一、準備工具：

圖1 turtlebot

圖2 鼠標與鍵盤

圖3 顯示器

二、實現原理：

在linux系統中，/etc/rc.loacal開機啟動腳本是運行在用戶登陸腳本之前，所以有些童鞋在調試的時候如果因為失誤造成阻塞，系統將無法進入到用戶界面，從而無法實現人機命令行交互模式，也就是大家所謂的死機現象。

在這里，我們將ROS的開機啟動功能放到用戶的登陸后的運行腳本（~/.bashrc）里，這樣可以保證大家在編程失誤的時候不至于因為阻塞而造成系統死機。

三、實操手冊：

1.添加開機運行腳本auto_runing.sh：

sudo vim ~/auto_runing.sh

2.將開機運行腳本添加到用戶自啟動腳本中

sudo vim ~/.bashrc

在.bashrc尾行添加

cd /home/linaro

./auto_runing.sh

3.實現系統開機自動登陸功能：

sudo apt-get install lightdm

sudo vim /etc/lightdm/lightdm.conf

#autologin-user=

改為

autologin-user=用戶名

這里我們是autologin-user=linaro

修改完畢，保存退出。

4.sudo reboot

重啟后等待一到兩分鐘，Turtlebot將會自行啟動自動跟隨功能。