無論是看技術發展趨勢，還是看市場發展前景，行泊一體域控制器無疑已成為自動駕駛領域新的競爭焦點。

1）技術發展趨勢維度

從EE架構的發展趨勢來看，集中式域控架構是傳統分布式架構向前演進的必然結果。行泊一體方案作為智能駕駛域控的技術方案，已經得到業界充分的認可。

行泊一體域控方案相比于過去行車和泊車功能相互分離的開發模式，具備硬件綜合成本低、軟件配置靈活、傳感器數據可共用等優勢。因此，是否搭載行泊一體方案已成為衡量各主機廠上市車型智駕競爭力水平的重要參考指標之一。各大主機廠都在加快推進行泊一體方案的規?；慨a進程，以期占據更多的主動權。

2）市場發展前景維度

據高工智能汽車研究院監測數據顯示，2022年1-9月中國市場（不含進出口）同時前裝標配搭載行車+泊車功能的乘用車上險量為105.69萬輛，接下來前裝搭載“行泊一體”域控制器的乘用車數量將會同步迎來大規模增長。

據市場反饋，在今年下半年，國內有多家的行泊一體方案將陸續實現量產交付。據相關數據顯示：從2023年開始，行泊一體方案的新車前裝搭載量將快速進入上升通道，前裝同時搭載行車+泊車功能的乘用車上險量有望突破300萬輛，其中，行泊一體域控方案占比將超過60%。

隨著國內汽車智能駕駛功能滲透率的不斷上升，整合芯片和核心算法的行泊一體域控制器將成為自動駕駛系統價值鏈上的關鍵部分和產業鏈上的利潤集中點。

盡管行泊一體域控制器如此重要，各自動駕駛方案商對要不要自研域控制器的態度卻不盡相同：通常，具備硬件背景的公司對自研域控制器的態度較為積極，而具備軟件算法背景的公司則更傾向于專注于自己擅長的軟件算法，去服務于域控制器廠商或者主機廠。

當然，以軟件算法創新能力切入賽道的科技公司，也在積極拓展業務邊界，加速軟硬融合的腳步。如禾多科技就選擇自研了域控制器HoloArk，并在今年獲得了奇瑞等頭部廠商的定點，即將在明年量產裝車。

那么，禾多科技為什么會選擇自研域控制器？自研域控制器的底氣又來自哪里？自研域控制器的進展如何？如何克服域控制器在商業化落地過程中面臨的問題？帶著這些疑惑，筆者與禾多科技禾多科技域控平臺高級總監于英俊、禾多科技高級產品總監毛濤進行了深入的交流，希望能夠找到一些答案。

1. 禾多科技為什么會選擇自研域控制器？ ? ? ?

域控制器是一個載體，對于自動駕駛方案商而言，有了這個載體才有可能獲得更多數據的使用權，進而把軟件算法迭代得更好。

? 1.1 ? ? 有助于獲取更多數據的使用權，“反哺”算法迭代

對于禾多科技而言，為主機廠商提供自研的域控制器，既能更好地發揮算法的作用與主線性，更重要的是將會獲取更多數據的使用權，進一步反哺自身研發，加速算法迭代。

此外，相比于單獨賣軟件，自研域控制器能夠讓主機廠與自動駕駛方案商在合作方式上有更多的選擇—— 禾多科技不僅可以為主機廠單獨提供軟件方案，同時也可以為主機廠提供軟硬一體方案。這樣有利于禾多科技獲得跟更多客戶合作的機會，讓更多的車用他們的軟件算法，進而獲得更多數據的使用權。

1.2 ? ? 有助于更好地形成功能體驗上的差異化優勢

目前業內都在談“軟件定義汽車”，但現實情況是：行泊一體域控制器的軟件相對標準化，差異化主要體現硬件上。

“雖然軟件定義汽車，但是硬件決定軟件。因為隨著場景數據的不斷迭代，各家上層功能算法的性能越來越趨一，很難做差異化，要把功能體驗的差異化做出來，硬件是一個重要支點，自研域控制器有助于禾多科技在硬件層面以及軟硬結合的整體性能上帶來更好的用戶體驗。”禾多科技域控平臺高級總監于英俊解釋道。

1.3 ? ? 有助于實現更好的用戶體驗

相比于單獨做軟件算法，自研域控制器有助于禾多科技從系統設計層面更好地去打通行車、泊車的各個系統，用從而給戶提供盡可能統一的交互方式和連貫的智駕體驗，讓用戶更少花時間去調用功能，最大程度地提升自動駕駛功能的使用體驗。

因此，除了自研域控硬件外，禾多科技還專門打造了駕艙一體人機交互系統。其中駕艙明星產品 CID One（Center Information Display One）以響應式模塊交互、主動化智駕建議、全場景數字孿生等功能定義人車共駕，為消費者創造安心便捷的自動駕駛體驗。

CID One設計理念：

行泊一體-“One”智駕：打通行泊功能，提供連貫、流暢的智駕體驗。

智駕一張圖-“One”地圖：融合SD地圖和HD地圖，形成全局導航規劃和道路結構清晰的“一張圖”；

智駕一張嘴-“One”語音：統一智駕、導航和座艙前裝語音，用“一張嘴”式智能語音提供連貫交互；

組件適配-“One”規范：運用統一的視覺元素和組件規范，形成一致的交互場景呈現。

2.?禾多科技自研域控制器的底氣來自哪里？

智能駕駛域控制器已經成為各自動駕駛公司競爭的焦點，具備硬件背景的自動駕駛方案公司大都也在研發域控制器。相比于他們，算法背景的禾多科技自研域控制器的底氣又來自哪里呢？

2.1 ? ? 軟硬件融合能力

對于行泊一體域控制器方案而言，軟件和硬件的搭配非常重要，直接影響到算力的釋放和算法的發揮，并最終影響到系統的性能表現。

為了充分發揮域控制器中芯片的算力效能，禾多科技堅持以“軟硬一體”的思路，實現軟件算法和硬件算力的深度耦合。于英俊舉例說：“在做域控設計時，我們會充分考慮各芯片異構核性能，模型適配度，并結合禾多自身的技術優勢去做芯片選型和硬件設計。比如我們在做硬件方案設計時，會選擇技術復用度高，具備成熟工具鏈與生態的芯片，結合禾多在多傳感器融合和規控方面的算法優勢一起考慮進去?！?/p>

△軟件算法和硬件算力深度耦合的案例

另外，禾多科技通過自研中間件來充分發揮域控制器硬件的性能。

為什么都有專門的供應商去做中間件了，禾多還要自研中間件呢？于英俊認為：“商業化的軟件可定制性較差，不能滿足不同客戶的差異化需求，其次工具鏈費用及人力維護成本較高，會加大項目的整體成本。禾多自研的中間件會結合上層功能算法的需求，以及參考AUTOSAR官方的標準需求，開發了一套能夠滿足Adaptive AUTOSAR標準及SOA架構的自動駕駛中間件。"

“最近這兩年業內一直在強調‘軟硬解耦’的概念，但是在真正的量產項目里，中間件如何在嵌入式平臺里做好，如何把 CPU以及RAM這些硬件資源優化到極致，把軟件算法及芯片異構核的算力性能充分發揮出來，還是需要跟硬件資源深度綁定?！?/p>

△禾多科技HoloSAR Designer工具

2.2 ? ? 系統優化能力

對于中低算力平臺而言，如何以有限的算力處理眾多傳感器輸入的海量數據，完成相應的感知任務，一直是個技術難題。一些量產車型上甚至會出現由于芯片算力不足，關閉部分攝像頭或者是降低性能指標來保障主體功能的情況。那么，HoloARK 1.0 是如何以18TOPS的AI算力去處理10顆高清攝像頭的圖像數據，并保證所有相關功能的正常運轉呢？

禾多科技通過對功能顆粒度進行細化、算法優化以及通訊協議棧的優化來充分發揮域控中各芯片算力的有效利用率，進而保證相關功能的正常運行。

1）功能顆粒度的細化 ?

在功能部署方面，根據各芯片的物理特性對不同核進行不同的任務分配。于英俊舉了一個比較細節的例子，他說：“感知會涉及到做前處理和后處理，以往前處理的一些工作都是在 CPU 里面去做，現在我們把前后處理的一些工作放到DSP去完成。再比如，泊車涉及 V -SLAM定位，以前在MDC610平臺上這個功能是放到CPU-A72核去實現，現在在TDA4平臺上，V-SLAM移到 C66的DSP 上去完成?！?/p>

2）軟件算法的優化

禾多科技對底層軟件進行了很多的創新，于英俊舉例說：“操作系統宏內核的模塊有很多，如果加載太多會影響系統的啟動時間。我們通過優化底層操作系統 —— 把一些非關鍵或者對實時性要求不高的模塊，從內核態挪到用戶態，實現了系統的兩秒快速啟動。

“在算子庫的編輯方面，我們一般不會用芯片自帶的算子庫，因為那些計算的編輯方式是芯片加載的、通用的，性能不一定好。我們在做Kernel編輯的時候，會做更多的優化。比如，原先TDA4 VM 里的Kernel計算是用 int 8 矩陣計算，我們通過優化可以做到浮點類型16 位的Kernel編輯，這樣便能夠加快芯片對上層功能算法的處理速度。”

另外，據禾多科技高級產品總監毛濤透露，之前用于感知的一些神經網絡模型，因為網絡模型尺寸太大了，只能跑在大算力平臺上。針對這個問題，禾多科技通過對一些特征網絡進行裁剪，去掉一些不必要的部分，同時精簡和合并一些節點，在算法層面把一些子功能進行合并等。通過一系列的優化措施，最終使得感知網絡模型能夠跑在現在的中低算力平臺上。

3）通信協議棧的優化

于英俊說：“以往底層通信中DDS的CPU的占有率都會達到30%，通過優化，我們把CPU的占有率控制在10% ，主要是優化協議棧本身，及底層通信方式，支持虛擬以太網，Zero-Copy；”

“同時，在域控制器里我們構建松耦合、易擴展的通信軟件架構，引入DDS-TSN全域通信的概念，即在SOC和MCU芯片內都會部署DDS融合TSN的協議，設定Qos策略及配置參數，實現上層全功能節點的核間和片間確定性通信?！?/p>

2.3 ? ? 高效的數據閉環通路

于英俊告訴九章智駕：“禾多科技在做域控制器開發的時候主要考慮到了兩點 —— 一是滿足客戶需求，推動其盡快量產落地；二是滿足自身的數據閉環能力需求。”

那么，在域控制器方面，禾多做了哪些工作使其能夠很好地滿足數據閉環能力的需求？于英俊講述了以下兩個細節：

1）時間同步

做數據采集需要有統一的時間基準，禾多在自己的域控制器上會維護兩套時間：一個是域內的滿足自動駕駛功能需求的數據面時間，這個時間是不允許有跳變；另外一個是跨域傳輸的管理面時間，主要負責數據及日志上云等需求。

另外關于多路相機的同步曝光，禾多域控可以把同步曝光的誤差控制在5微秒以內。

注：數據面時間=系統時間=晶振時間（不能跳變）

管理面時間=UTC時間≈整車時間（可接受跳變）

2）數據記錄與回放

禾多科技自研的數據存儲工具HoloBag，其Record模塊能夠部署到域控制器內多個芯片中，支持多個傳感器的同步錄制，包括：相機、Radar、Lidar等傳感器數據，也提供H.264/265視頻流無損壓縮，降低硬件存儲空間的占用。上位機REPLAY回放工具，支持多路相機視頻的H.264/265解碼，以及CAN消息的轉換。

另外，禾多科技為應對以后其自動駕駛系統量產裝車上路后回傳的海量數據的處理需求，做好了以下準備工作：

打通端到端的自動駕駛數據處理閉環鏈路，覆蓋數據采集、回傳、挖掘、存儲、預處理、標注、系統迭代（包括模型訓練，眾包地圖等）、測試驗證、軟件部署發布等完整開發流程。

大數據閉環架構與配套工具鏈能從研發測試車和量產車回傳數據中進行快速有效的大數據挖掘，建設場景庫，解決長尾Corner Case。在數據來源上，基于量產數據+真值數據+仿真數據多元數據來源，逐步形成完善的場景庫和測試集。在數據處理層面，禾多科技打造了統一的數據管理平臺，數據標簽適配OpenX標準，與各類項目管理和故障管理工具打通。

△禾多科技數據閉環架構與工具鏈1.0

2.4 ? ? 具備良好的合作生態

行泊一體方案的量產落地離不開產業鏈上下游生態伙伴的緊密協作。對于產業鏈上游，禾多科技正與地平線、德州儀器、RTI等軟硬件廠商緊密合作，研發自動駕駛域控相關創新技術。于英俊說：“我們一直秉承開放的心態與芯片及軟件公司建立溝通及合作渠道，同時結合禾多的功能算法在硬件上的運行狀態，在域控硬件的方案設計上會跟幾家芯片廠家進行深度的合作，也會根據芯片的升級來迭代自己的域控產品。對于一些潛在的芯片合作伙伴，禾多也會通過軟件賦能的形式，幫助其搭建上層應用生態?！?/p>

對于產業鏈下游，禾多科技去年已經與廣汽集團達成了“產融聯合”式深度合作關系，將為廣汽多款量產車型提供自動駕駛解決方案；同時，目前禾多科技也正與多家國內頭部主機廠緊密協作，推動行泊一體域控方案在更多品牌的乘用車型上量產 。

3.?禾多科技自研域控制器的進展如何？

3.1 ? ? HoloArk基本信息梳理

HoloArk是禾多科技基于地平線征程系列芯片和德州儀器TDA4系列芯片打造的行泊一體域控制器。HoloArk 1.0~3.0分別提供18TOPS、288TOPS和500+TOPS三種不同級別的算力，可適配不同傳感器的融合方案，進而為主機廠提供適合不同自動駕駛級別、不同性價比的方案。

截止目前，HoloArk已獲得奇瑞等多家頭部主機廠客戶的定點，并預計HoloArk1.0和HoloArk2.0域控方案在2023年實現量產裝車。

△HoloArk域控產品的進階路線

3.2 ? ? HoloArk1.0與HoloArk2.0方案對比

相比于HoloArk1.0版本，HoloArk2.0版本行泊一體方案提升的地方在于：

1）可實現傳感器數據的復用

HoloArk1.0版本，采用DPT方案，屬于硬切換，泊車和行車兩邊的數據尚不能復用；在HoloArk 2.0版本中，行車和泊車共用一個狀態機 —— 行車和泊車是雖然是兩套軟件，但是可以通過一套狀態機來調度兩者的軟件。比如說在高速行車狀態下，可以調度環視攝像頭的數據給行車軟件。在泊車狀態下，也可以調度周視攝像頭的障礙物數據到泊車軟件。

2）支持的功能更強

HoloArk 2.0版本的行泊一體域控具有較高的AI算力，能夠處理更高分辨率攝像頭的圖像信息和激光雷達的點云信息，以及運行大型的神經網絡模型，因此，它能夠處理更多的Corner Case。

△行泊一體系統框架圖

毛濤舉例說：“視覺需要語義化，對于一些異型障礙物或不明障礙物，如果他們沒有出現在訓練集里面，單通過攝像頭的圖像信息，系統多半識別不出來，但是通過激光雷達的點云信息就能夠識別出來。

“相比于HoloArk 1.0版本，HoloArk 2.0版本方案中的傳感器配置中多了一個800萬像素的前視長焦攝像頭，因此，系統便能夠在更遠處、更清楚地看到物體。比如，系統能夠在150米甚至200米遠的地方就能夠識別紅綠燈顏色，可以更好地輔助車輛完成自動變道。”

3）帶有功能冗余設計

在硬件架構層面，HoloArk2.0版的行泊一體方案支持雙層裁切 —— 在硬件設計里面考慮了傳感器和芯片的冗余備份，也就是說，當一顆地平線J5芯片或者該路傳感器失效的情況下，另外一顆地平線J5芯片還能接收到另外一路傳感器數據，支持系統執行最小安全風險策略 —— 擔負起功能降級、駕駛員接管提醒、安全停車等職責。

3.3 ? ? HoloArk1.0 產品定位的選擇

HoloArk的第一代域控制器HoloArk1.0為什么要從中低算力行泊一體域控做起，并且采用多芯片組合的方案呢？

?△行泊一體架構

毛濤解釋道：“行泊一體域控制器開發有兩種選擇：一種是大算力域控，另一種是中低算力域控。如果先開發大算力域控，它是應用于高端車型，銷量不會太大，并且規?；慨a落地時間也會偏晚。因此，我們打算先把中低算力域控平臺以一個合適的價位開發出來，并且要能夠在體驗、功能、成本上做到較好的平衡，也就是說做一款高性價比且適合盡快量產的產品。

“另外，從芯片的選型上來看，HoloArk1.0 是結合了當時市場上主流的、已量產的車規級芯片的特點做出的芯片組合方案 —— TDA4VM相對來說比較適合做低速場景，J3芯片做行車上的感知是強項。”

4、如何克服域控制器在商業化落地過程中面臨的問題

HoloArk1.0 和HoloArk2.0都將在2023年實現前裝量產落地，在此過程中，各種挑戰必不可少。那么，禾多科技又是如何克服這些挑戰的呢？

4.1 ? ? 滿足客戶需求的同時，如何提升研發效率

從行業大環境看，智能駕駛域控制器方案已走到比拼交付的賽點，現在主機廠都希望快速地實現行泊一體方案的量產落地，因此主機廠在選擇供應商合作的時候，不僅需要供應商能夠為其提供一個與車輛性價比相匹配的方案，而且給的工期也非常緊湊。這就需要其供應商在研發上有更高的效率。那么自動駕駛方案供應商應該如何提升域控制器的研發效率呢？

禾多科技認為這需要具備完善的研發流程體系和明確的團隊分工。

1）完善的研發流程體系

于英俊說：“禾多有一整套的基于V模型開發的完整的流程體系，在流程的執行過程中，我們把客戶需求導入到禾多的需求管理系統，并且，我們專門有軟硬件架構師去核對這些需求，如果發現需求中有不妥的地方，會及時地反饋給客戶。

“另外，我們也會把整個流程中的要求拆解到研發的每一項需求里，去指導研發 —— 不管是硬件的研發，還是軟件的研發，比如從軟件的需求設計到軟件架構的設計開發，再到單元測試的整個環節。

“雖然說大家都有流程，可能外企對V模型流程掌握得比禾多科技更好，但禾多采用大小閉環的協同驅動的流程模式，系統、研發質量等團隊介入需求的對接時間更早，比沿用傳統的V模型開發效率更高?！?/p>

△大小閉環協同的開發流程

2）明確的團隊分工

禾多整個域控制器研發團隊的內部分工非常明確——硬件設計，SOC/MCU底軟開發，中間件部署等都會有不同的小組去負責。這樣的分工便于在針對于不同的需求都有對應的研發團隊去負責對接，又因為都在一個部門，方案設計及評審階段，軟硬件團隊會綜合的評價設計本身及開發周期上的問題。

于英俊說：“域控的整個設計階段，我們并不是完全的串行化開發，中間會穿插并行部分，比如在硬件設計過程中，原理圖設計可能要花一到兩個月才能做完，在設計中期，PCB Layout團隊就會參與進來展開布局。隨著域控復雜度越來越高，PCB Layout的設計要花近兩個月的時間，在布局中期又要引入仿真設計人員，基于這種團隊分工和協作的高效運轉，整體項目的周期會得到大大的提升；正是由于完善的研發流程體系和明確的團隊分工保證了我們的域控研發工作能夠得以高效率的開展?！?/p>

4.2 ? ? 如何在研發人員有限的情況下，充分滿足客戶的需求

HoloArk研發團隊規模目前在50人左右，涉及SOC軟件、MCU軟件、HoloSAR中間件、平臺架構、智能硬件等業務團隊。在人數上相比其它競品企業要少很多，那么禾多科技是如何在研發人員有限的情況下，去應對未來多個客戶、多個項目的開發需求呢？

首先，依托現有團隊的豐富經驗 —— 現有的團隊成員都有 Tier1背景，在域控研發方向具有較強的專業性，軟件開發人員的平均工作經驗是 8 到 9 年，硬件開發人員的平均工作經驗在15年左右。團隊在技術上已具備域控制器硬件+中間件+行泊功能軟件的自動駕駛全棧研發能力。

憑借其與主機廠長期協作中積累的經驗，在解決客戶的開發需求過程中，禾多科技能夠及時去實現客戶的需求，并高效地定義、開發滿足客戶需求的域控產品。

其次，禾多科技也提前做好了一些準備。于英俊告訴九章智駕：“現在Ark團隊在量產交付中的有三條大的平臺化產品線：IFC1.0/2.0智能一體機，Ark1.0/2.0中高算力域控，HoloSAR中間件。在每個產品定點前期，禾多都會針對每個產品做平臺化設計，用最短的時間內打造原型機，完成底軟及功能的部署。那么，我們再去承接跟平臺接近的項目，可復用度較高，整體的工作量就減少很多?！?/p>

另外，禾多科技也在不斷地吸引優秀人才的加入，擴大HoloArk的研發團隊規模。

4.3 ? ? 如何解決工程化問題

在量產項目中，工程化中的難題比單純的技術研發問題更加棘手，而要實現工程化就務必解決硬件的高可靠與高質量，軟件的高性能與高實時，以及自動駕駛算法部署在域控平臺的特殊化需求。

工程化中的難題更多的是在項目落地過程中被排解出來的，比如功耗太高、器件不穩等。

禾多的技術人員印象最深刻的例子是：ARK1.0 B樣件在做高低實驗的過程中，域控要連續全負載高溫運行1200小時，結果卻是，每運行至72小時就會反復出現死機卡頓。針對這個問題，軟硬件工程師現場分析，對軟硬件配置逐一排查，測電源信號波形、DDR眼圖等，最終花了1周時間找到root cause是在芯片底層開發的一個安全監控模塊出現了邏輯判斷錯誤。

HoloArk 2.0用到的元器件物料數量要遠超于過去任何車上ECU內的元器件數量，系統非常復雜，整體功耗高達100W，因此，域控的殼體散熱一直是焦點問題。為保證芯片的運行溫度，禾多的散熱系統采用液冷方案，液冷管道的布置、流速的調節、關鍵芯片的凸臺等設計都有技術創新和優化處理。

域控制器的可靠性的問題也被有些企業認為是工程化問題的挑戰之一。比如，一些域控制器會存在高溫、長時間運行等會死機或異常復位；數據量大時會丟包、接收數據中斷；底層軟件存在bug導致堆棧溢出、多核心跳數據不同步等。禾多在開發階段也會遇到類似問題，但其硬件開發體系一直按照V模型正向開發，遵循從需求->設計->仿真->生產->驗證流程，嚴格把控軟硬件每個環節的交付，所以在域控硬件在EMC測試環節出現的死機卡頓等問題無一是硬件問題，個別是軟件邏輯判斷方面的問題。

在行泊功能部署運行階段，也會出現丟包及時間跳變的問題。針對這種情況，禾多的做法是：調整底層通信的Qos策略，以及支持多種時間同步方式（gPTP，PPS，SPI等），為上層功能部署管理層與數據層兩套時間。

對于自動駕駛初創公司而言，工程化能力方面的質疑是一個繞不開的話題，那么禾多科技又是如何培養其團隊自身的工程化能力？

毛濤舉例說：“比如BOM的設計就是一個比較考驗工程化能力的事情，域控制器BOM的設計相對來說是比較復雜、也是最要緊的事情。我們一般會根據自己團隊的經驗做初版BOM，然后再根據多個合作伙伴的建議對初版BOM進行完善，最后再經過內部多方的審核，把最終版的 BOM 確定下來。比如，在測試過程當中，某家的電阻、電路不行或者板子厚度不夠等等，合作伙伴會給我們更專業的一些建議，我們可能會進行部件的重新選擇，BOM也會做相應的調整?！?/p>

成本控制一直是車企和tier1不容忽視的工程化難題，而對于如何把域控產品做到高性價比，禾多也已有一套成熟的管理系統：

A.域控產品平臺化，在關鍵芯片選型上盡可能做到可復用；

B.域控預置禾多自主IP的Autosar軟件（HoloSAR），滿足從配置到代碼生成等一系列標準化操作，實現軟硬件解耦及SOA架構，既能減少每個項目上對國外AUTOSAR軟件的依賴，又能實現平臺化，縮短研發周期。

結語：

專注于量產不僅關系到自動駕駛初創企業在現階段是否能夠實現“自我造血”，也關系企業在未來是否會有更好的發展前景。在軟件定義汽車的時代，數據已成為自動駕駛企業的核心競爭力，然而數據的獲取依賴于前裝量產。

正如禾多科技將其自研域控制器命名為HoloArk——寓意為承載其行泊一體自動駕駛系統的「方舟」。相信隨著HoloArk在明年開始量產裝車，禾多科技有望通過與主機廠客戶的深度合作獲取更大規模、更加有效的真實交通數據，進而持續驅動其整體自動駕駛技術的迭代升級。

參考資料：

1.?行泊一體「起跑」

https://mp.weixin.qq.com/s/z7G_HptFrsEKklcNXKjacA

2.?利用端到端閉環數據驅動自動駕駛安全升級

https://mp.weixin.qq.com/s/dvhiWB1YxrxqG6FrgnibKw

3.?打造行泊一體、軟硬一體，體驗升級的自動駕駛

https://mp.weixin.qq.com/s/cmpY_-QzCHT1GEk2sY72uA

編輯：黃飛