?????? 3.4.1獲取源代碼
?????? Linux內(nèi)核源代碼一般都有專門的機構負責維護，我們可以從這些機構的網(wǎng)站上下載下來使用。修改設置
?????? 嵌入式系統(tǒng)的應用的針對性很強，從站點上下載下來的內(nèi)核不可能包含針對所有嵌入式系統(tǒng)的代碼，因此需要對代碼進行修改設置，從而適合目標平臺。一般包含下面幾步。
????? ① 編寫與處理器相關的代碼。主要包括時鐘設置、中斷設置、存儲器分配及其他一些寄存器的設置等等，這些與S3C2440處理器相關的代碼放在/arch/arm/mach-S3C2440目錄下。
????? ② 修改根目錄下的工程管理文件Makefile，指定所移植的硬件平臺和交叉編譯器的路徑。
????? ③ 修改/ arch/arm目錄下的工程管理文件Makefile，指定內(nèi)核運行的虛擬地址，修改該目錄下的配置文件config.in，以便在執(zhí)行配置命令時能夠顯示S3C2440的相關信息。
?????? ④在/arch/arm/def-configs目錄下添加配置好的S3C2440的配置文件。在/arch/arm/boot/compressed目錄下添加處理器的初始化代碼head-S3C2440.s。
?????? ⑤ 修改/arch/arm/kernel目錄下的工程管理文件Makefile，確定文件類型之間的依賴關系。
??????? 3.4.2裁減配置及編譯
?????? 修改完內(nèi)核設置后，就可以對內(nèi)核進行裁減配置及編譯了，在配置中剪裁掉冗余的部分，使編譯生成的最終的內(nèi)核的映像文件代碼量盡可能小。執(zhí)行如下命令：
???? # make menuconfig
????? 進入配置菜單，選擇處理器類型和所需要的各種外設、協(xié)議的支持等等, 包含了LCD、觸摸屏、串口、聲音、EXT2、FAT和JFFS2文件系統(tǒng)以及TCPIP協(xié)議的支持.
# make dep
????? 搜索Linux編譯輸出與源代碼之間的依賴關系，并生成依賴文件。
????? # make zImage
????? 編譯Linux內(nèi)核，生成壓縮的內(nèi)核映像文件zImage。存放在/arch/arm/boot/目錄下。
?????? 3.5 驅動程序的編寫
?????? 驅動程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和底層硬件之間的接口，驅動程序為應用程序屏蔽了硬件的細節(jié)，通過驅動程序，應用程序對硬件的操作可以像對普通的文件操作一樣方便。驅動程序的主要作用是初始化和釋放硬件設備，檢測和處理硬件設備出現(xiàn)的問題，在應用程序、內(nèi)核和底層硬件之間傳輸數(shù)據(jù)。
??????? 由于嵌入式系統(tǒng)是針對具體應用的，因此，應該根據(jù)具體的平臺編寫相應設備的驅動程序，以方便應用程序對底層硬件的訪問。每一個系統(tǒng)調用都對應著file_operations結構的每一個成員，編寫驅動程序主要是編寫底層設備需要的各個操作函數(shù)并填充結構file_operations，該結構在/include/Linux/fs.h文件中定義。
????? 驅動程序通過設備名、主設備號和從設備號與具體的硬件相聯(lián)系。驅動程序可以以動態(tài)或者靜態(tài)方式加載到內(nèi)核當中，在調試階段，一般以動態(tài)的方式加載驅動程序，而在最終形成產(chǎn)品時，添加到內(nèi)核當中，每次啟動內(nèi)核時自動加載。
??????? 3.6 根文件系統(tǒng)
??????? 一個嵌入式產(chǎn)品的穩(wěn)定運行，除了引導程序、內(nèi)核之外，還必須有一個區(qū)域用來為用戶提供支持架構和用戶使用的應用軟件，存放數(shù)據(jù)讀寫的結果，這個區(qū)域就是根文件系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)中通常使用的根文件系統(tǒng)有：Romfs、Cramfs、Ramfs、JFFS2、EXT2等，另外根文件系統(tǒng)既可以建立在RAMDISK上，也可以建立在Flash上，在RAMDISK上建立根文件系統(tǒng)Cramfs。
??????? 4.結束語
??????? 在船舶導航系統(tǒng)中采用源代碼完全開放的嵌入式Linux完全可以代替WinCE等商業(yè)操作系統(tǒng)，從而減低了系統(tǒng)的成本，增加了市場的競爭力。通過對系統(tǒng)的開發(fā)，筆者有以下創(chuàng)新點：
??????? （1）在程序中加入一些輸出語句，以便在調試過程中，在超級終端上顯示一些通過串口打印的調試信息，可以對程序運行情況進行觀察。
??????? （2）由于串口下載速度較慢，BootLoader要盡可能支持網(wǎng)絡，通過網(wǎng)絡下載內(nèi)核和文件系統(tǒng)，加快開發(fā)進度。
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